so101-fold-towel-2camera_3_20260630_210117

该数据集是一个机器人操作数据集，专注于折叠毛巾任务，使用LeRobot框架创建。数据集包含6个回合，总计3988帧数据，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，使用AV1编解码器。数据集结构包括动作（action，如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（observation.state，与动作类似）、两个摄像头（手腕摄像头和顶部摄像头）的视频观测（分辨率480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，适用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概要

• 数据集名称: so101-fold-towel-2camera_3_20260630_210117
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

• 总片段数: 6
• 总帧数: 3988
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 训练/验证划分: 训练集包含全部 6 个片段（train: 0:6）

数据结构

数据集包含以下特征字段：

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	观测状态，同样包含6个关节位置
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	手腕摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000 帧/块

代码库版本

• 基于 LeRobot v3.0 规范构建