so101_pick_lemon_20260823_154742
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
openwahter创建时间：
2026-08-23
原始信息汇总
数据集概述：so101_pick_lemon_20260823_154742
基本信息
- 数据集名称：so101_pick_lemon_20260823_154742
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（robotics）
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 数据集标签：LeRobot
数据结构
- 数据格式：Parquet 文件，存储于
data/*/*.parquet - 视频格式：MP4 文件，存储于
videos/目录 - 编码版本：v3.0
- 帧率（fps）：30
数据规模
- 总回合数（Episodes）：20
- 总帧数（Frames）：7,133
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据分块：每块大小 1000，文件路径格式为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
数据特征
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：6 维
- 特征名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
状态观测（Observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6 维
- 特征名称：与动作特征相同（6 个关节位置）
图像观测（Observation.images.front）
- 数据类型：视频
- 分辨率：640×480×3（宽×高×通道）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 fps
- 通道数：3
- 音频：无
- 深度图：否
其他特征
- timestamp：float32，形状 [1]
- frame_index：int64，形状 [1]
- episode_index：int64，形状 [1]
- index：int64，形状 [1]
- task_index：int64，形状 [1]
机器人类型
- 机器人类型：so_follower
数据划分
- 训练集：包含全部 20 个回合（索引 0 至 19）
- 测试集：无
引用信息
- 论文与引用信息：暂无（需要更多信息）
