pick_place_policy_data

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，使用LeRobot框架创建。它包含50个episodes，总计43095帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作（action）、观测状态（observation.state）、观测图像（observation.images.scene和observation.images.wrist）以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。动作和观测状态均包含6个关节位置（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）。观测图像为视频格式，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。数据集适用于机器人控制、策略学习等任务。This dataset is designed for robotic tasks and is created using the LeRobot framework. It consists of 50 episodes, totaling 43,095 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The features of the dataset include actions, observation states (observation.state), observation images (observation.images.scene and observation.images.wrist), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Both actions and observation states contain 6 joint positions (e.g., shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, etc.). The observation images are in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps. The dataset is suitable for tasks like robot control and policy learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：pick_place_policy_data
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 数据集创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：50
• 总帧数：43,095
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：训练集包含全部 50 个片段（索引 0 到 49）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人关节动作，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态，与动作维度一致
observation.images.scene	video (av1)	[480, 640, 3]	场景视角的 RGB 视频，分辨率 480x640，帧率 30 FPS
observation.images.wrist	video (av1)	[480, 640, 3]	腕部视角的 RGB 视频，分辨率 480x640，帧率 30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式，AV1 编码）

可视化

• 可通过 LeRobot 数据集可视化界面 查看数据集中的样本。

引用

• 引用信息：待补充（BibTeX 格式尚未提供）