box_in_bin_test

该数据集是原始数据集rtsmc/box_in_bin_test的TsFile格式转换版本，属于LeRobot SO-101 follower机器人数据集。它包含时间序列数据，专门用于机器人任务将盒子放入箱子中。原始数据集有31个片段、13,602帧、1个任务，采样率为30 fps，并包含31个视频（但在转换后的版本中未包括视频）。转换后的数据存储在一个TsFile文件中，文件结构包括时间列（以毫秒精度记录时间戳）、TAG列（如episode_index和task_index用于标识数据片段和任务）以及FIELD测量列（如frame_index、sample_index、动作维度0-5和观测状态维度0-5）。这些动作和观测维度对应机器人的关节位置，具体包括：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。数据集设计用于通过Apache TsFile工具或SDK进行高效读取和分析，适用于机器人学习、时间序列数据处理等应用场景。This dataset is a TsFile format conversion version of the original dataset rtsmc/box_in_bin_test, belonging to the LeRobot SO-101 follower robot dataset. It contains time-series data for the robot task placing a box into a bin. The original dataset consists of 31 episodes, 13,602 frames, 1 task, with a sampling rate of 30 fps, and includes 31 videos (which are not included in the converted version). The converted data is stored in a single TsFile file, which includes a time column (with millisecond precision), TAG columns (such as episode_index and task_index), and FIELD measurement columns (such as frame_index, sample_index, action dimensions 0-5, and observation state dimensions 0-5). These dimensions correspond to the robots joint positions, including: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position. The dataset is suitable for reading and analysis using Apache TsFile tools or SDKs, making it applicable for robotics learning, time-series data processing, and related fields.

原始信息汇总

数据集概述：box_in_bin_test

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：tsfile、时间序列（time-series）、模态：时间序列（modality:timeseries）、LeRobot

数据集来源

• 原始数据集：rtsmc/box_in_bin_test（链接：https://huggingface.co/datasets/rtsmc/box_in_bin_test）
• 原始许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：so101_follower
• 模态：时间序列
• 源采样率：30 fps
• 源规模：31个片段（episodes）、13,602帧（frames）、1个任务
• 源视频：原始数据集中包含31个视频，位于videos/目录下

任务描述

• 任务索引（task_index=0）：将盒子放入箱子（Put the box in the bin）

数据格式转换

• 转换方式：将原始机器人时间序列数值数据转换为一个TsFile文件
• 存储文件：data/box_in_bin_test.tsfile
• 转换摘要：
  • 行数：13,602
  • 片段数：31
  • 时间精度：毫秒
  • 表名：box_in_bin_test
  • TAG列：episode_index、task_index
  • 时间映射：Time = round(timestamp * 1000)
  • 删除的源列：timestamp（由Time / 1000表示）
  • 重命名的源列：index 改为 sample_index
  • 省略的源视频特征：observation.images.front
• 元数据目录：meta/目录源自原始数据集，其中meta/info.json已更新以描述转换后的TsFile工件和视频策略。此仓库不包含视频，如需帧对齐视频，请使用原始数据集。

数据模式（Schema）

• 时间列（Time）：以毫秒为单位的TsFile时间列
• TAG列：episode_index、task_index
• FIELD测量列：
  • frame_index
  • sample_index
  • action_0 至 action_5
  • observation_state_0 至 observation_state_5
• 维度说明：6个动作和观测状态维度遵循源关节顺序：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

使用方式

• 读取工具：使用Apache TsFile工具或SDK读取文件
• 文件路径：data/box_in_bin_test.tsfile
• 查询示例：使用SQL风格工具按TAG过滤单个片段 sql SELECT * FROM box_in_bin_test WHERE episode_index = 0;