trossen_ai_stationary_four_rgb_depht_camera_usb_type_c

该数据集是与机器人技术相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含来自机器人系统的动作和观察数据，具体包括关节位置和来自多个摄像头（包括深度和彩色图像）的图像。元数据提供了关于所用摄像头（Intel RealSense D405）、其配置和数据结构的详细信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: trossen_ai_stationary_four_rgb_depht_camera_usb_type_c
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, lerobot, tutorial, trossen
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• Trossen子版本: v1.0
• 机器人类型: trossen_ai_stationary
• 总集数: 2
• 总帧数: 1312
• 总任务数: 1
• 总视频数: 16
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 名称:
  • left_joint_0 到 left_joint_6
  • right_joint_0 到 right_joint_6

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 名称:
  • left_joint_0 到 left_joint_6
  • right_joint_0 到 right_joint_6

观测图像

cam_high.depth

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640]
• 帧率: 30.0 fps
• 设备信息:
  • 名称: Intel RealSense D405
  • 序列号: 218622270304
  • 固件版本: 5.12.14.100
  • USB类型: 3.2
  • 产品ID: 0B5B
  • 产品线: D400

cam_high

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 帧率: 30.0 fps
• 设备信息: 同 cam_high.depth

cam_low.depth

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640]
• 帧率: 30.0 fps
• 设备信息:
  • 名称: Intel RealSense D405
  • 序列号: 130322272628
  • 固件版本: 5.12.14.100
  • USB类型: 3.2
  • 产品ID: 0B5B
  • 产品线: D400

cam_low

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 帧率: 30.0 fps
• 设备信息: 同 cam_low.depth

cam_left_wrist.depth

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640]
• 帧率: 30.0 fps
• 设备信息:
  • 名称: Intel RealSense D405
  • 序列号: 130322271087
  • 固件版本: 5.12.14.100
  • USB类型: 3.2
  • 产品ID: 0B5B
  • 产品线: D400

cam_left_wrist

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 帧率: 30.0 fps
• 设备信息: 同 cam_left_wrist.depth

cam_right_wrist.depth

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640]
• 帧率: 30.0 fps
• 设备信息:
  • 名称: Intel RealSense D405
  • 序列号: 218622274938
  • 固件版本: 5.12.14.100
  • USB类型: 3.2
  • 产品ID: 0B5B
  • 产品线: D400

cam_right_wrist

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 帧率: 30.0 fps
• 设备信息: 同 cam_right_wrist.depth