06062026_multi_plate_pick_v3

这是一个用于机器人学习的多模态数据集，专门针对双手机器人（Agilex Piper Bimanual）设计。数据集包含8个episodes，总计2914帧数据，聚焦于多盘拾取任务。数据以20fps的帧率采集，包括状态观测（14维浮点向量，代表左右机械臂的6个关节和2个夹爪的位置）、动作指令（同样14维浮点向量）、以及来自三个摄像头视角（前、右、左）的视频观测（每个视频为640x480分辨率、3通道的RGB格式，编码为h264）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集旨在支持机器人控制、模仿学习或强化学习的研究。This is a multimodal dataset for robot learning, specifically designed for a bimanual robot (Agilex Piper Bimanual). The dataset includes 8 episodes, totaling 2914 frames, focusing on a multi-dish picking task. Data is collected at a frame rate of 20fps, including state observations (14-dimensional floating-point vectors representing the positions of 6 joints and 2 grippers for both the left and right arms), action commands (also 14-dimensional floating-point vectors), and video observations from three camera perspectives (front, right, left) (each video has a resolution of 640x480, 3-channel RGB format, encoded as h264). Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. This dataset aims to support research in robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：PranayTest/06062026_multi_plate_pick_v3

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (Robotics)
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建
• 可视化入口： 在浏览器中可视化该数据集（Hugging Face Space）

数据集规模与结构

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： agilex_piper_bimanual（双臂机器人）
• 总片段数 (Episodes)： 8
• 总帧数 (Frames)： 2914
• 总任务数： 1
• 数据块大小 (Chunk Size)： 1000 帧/块
• 数据文件大小： 约 100 MB
• 视频文件大小： 约 200 MB
• 帧率 (FPS)： 20
• 数据集划分： 仅训练集（train），覆盖全部 8 个片段。

数据文件构成

• 数据路径格式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频路径格式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式，H.264 编码）

特征字段 (Features)

字段名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(14,)	机器人双臂 14 维关节状态（右侧6关节、左侧6关节、右夹爪、左夹爪）
action	float32	(14,)	动作指令，维度与状态一致
observation.images.front	video	(640, 480, 3)	前方摄像头 RGB 视频，分辨率 640x480，20 FPS，H.264 编码
observation.images.right	video	(640, 480, 3)	右侧摄像头 RGB 视频，分辨率 640x480，20 FPS，H.264 编码
observation.images.left	video	(640, 480, 3)	左侧摄像头 RGB 视频，分辨率 640x480，20 FPS，H.264 编码
observation.camera_ts_ns.front.rgb	int64	(1,)	前方摄像头时间戳（纳秒）
observation.camera_ts_ns.right.rgb	int64	(1,)	右侧摄像头时间戳（纳秒）
observation.camera_ts_ns.left.rgb	int64	(1,)	左侧摄像头时间戳（纳秒）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧序号
episode_index	int64	(1,)	片段序号
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务序号

注意事项

• 该数据集包含 3 个摄像头视角（前、左、右）的同步视频与机械臂状态/动作数据。
• 所有视频均为 RGB 彩色图像，非深度图。
• 数据集仅包含一个训练划分，无验证或测试集。