demo_src_mug_cleanup_task_D0_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper

该数据集是一个用于机器人学领域的跨具身（cross-embodiment）数据集，由LeRobot工具创建。数据集包含100个episodes，总计34611帧，专注于单个任务。数据以20 FPS的帧率采集，包括动作数据（如dx、dy、dz、drx、dry、drz和夹爪控制）和观测数据（如状态、末端执行器位置和姿态、夹爪位置、关节位置，以及来自agentview和wrist视角的RGB视频图像）。数据集结构以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。所有数据均用于训练集，适用于机器人模仿学习和控制任务。This dataset is a cross-embodiment dataset for the field of robotics, created using the LeRobot tool. It contains 100 episodes, totaling 34,611 frames, and focuses on a single task. Data is collected at a frame rate of 20 FPS, including action data (such as dx, dy, dz, drx, dry, drz, and gripper control) and observation data (such as state, end-effector position and posture, gripper position, joint positions, and RGB video images from agentview and wrist perspectives). The dataset structure is stored in parquet file format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. All data is used for the training set and is suitable for robot imitation learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：demo_src_mug_cleanup_task_D0_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot, mimicgen, lerobot, robotics, cross-embodiment
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（episodes）：100
• 总帧数：34,611
• 总任务数：1
• 帧率（fps）：20
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分块（chunks）：每块 1,000 帧
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分割：全部 100 个片段用于训练（train: "0:100"）

数据特征

• 动作（action）：

  • 数据类型：float32
  • 形状：(7,)
  • 字段：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper

• 观察（observation）：

  • 状态（state）：
    • 形状：(2,)
    • 字段：zero0, zero1
  • 末端执行器位姿（eef）：
    • 形状：(7,)
    • 字段：eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w
  • 夹爪状态（gripper）：
    • 形状：(6,)
    • 字段：gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5
  • 关节状态（joint）：
    • 形状：(7,)
    • 字段：joint_pos_0 至 joint_pos_6
  • 末端执行器与夹爪（eef_gripper）：
    • 形状：(13,)
    • 字段：结合了 eef 位姿和夹爪 qpos 的 13 个值
  • 关节与夹爪（joint_gripper）：
    • 形状：(13,)
    • 字段：结合了关节位置和夹爪 qpos 的 13 个值
  • 图像（images）：
    • agentview：视频数据，分辨率 256×256，RGB 3 通道，AV1 编码，20 fps
    • wrist：视频数据，分辨率 256×256，RGB 3 通道，AV1 编码，20 fps

• 时间戳（timestamp）：float32，形状 (1,)

• 帧索引（frame_index）：int64，形状 (1,)

• 片段索引（episode_index）：int64，形状 (1,)

• 全局索引（index）：int64，形状 (1,)

• 任务索引（task_index）：int64，形状 (1,)

其他信息

• 机器人类型：cross_embodiment（跨形态）
• 代码库版本：v3.0
• 可视化链接：可视化此数据集