pen_in_bowl_20260604_132912

该数据集由LeRobot工具创建，专注于机器人技术领域，具体任务为拾取与放置（pick-and-place），涉及对笔（pen）的操作。数据集包含30个总集数，12591个总帧数，帧率为30fps。特征包括动作（action，为6维浮点数组，表示机器人关节位置）、观察状态（observation.state，为6维浮点数组）、顶部图像观察（observation.images.top，视频格式，分辨率480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、集索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练相关任务。This dataset was created using LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically the pick-and-place task involving pen manipulation. It contains 30 total episodes, 12591 total frames, with a frame rate of 30fps. Features include action (a 6-dimensional floating-point array representing robot joint positions), observation.state (a 6-dimensional floating-point array), observation.images.top (video format, resolution 480x640, 3 channels), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower, and it is suitable for training tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pen_in_bowl_20260604_132912
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, 机器人学, 拾取与放置 (pick-and-place), 笔 (pen), LeLab

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，主要用于机器人拾取与放置任务（将笔放入碗中）。数据集可视化可在 LeRobot 可视化空间 中查看。

数据集结构

• 机器人类型: SO-101 (so_follower)
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 30
• 总帧数 (Frames): 12,591
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据文件格式: Parquet (位于 data/*/*.parquet)
• 视频文件格式: MP4 (使用 AV1 编码，分辨率 640x480)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6 个关节动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪
observation.state	float32	(6,)	6 个关节状态（同动作空间）
observation.images.top	视频	(480, 640, 3)	俯视摄像头图像 (AV1 编码，30 FPS)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据划分

• 训练集 (train): 片段 0 至 29（共 30 个片段）

引用信息

数据集引用信息暂无，需更多补充。