so101_pickplace_v2trim_ee_cc_ho135

该数据集是基于LeRobot创建的机器人操作数据集，包含28个episode，共13562帧，数据来自so101机器人。数据集包含观察状态（10维：位置、旋转矩阵、夹爪）、前视和手腕相机图像（480x640，30fps，AV1编码）、动作（与观察状态相同维度）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据以parquet和MP4视频格式存储，用于机器人模仿学习或机器人操作任务。This dataset is a robot manipulation dataset created based on LeRobot, containing 28 episodes with a total of 13,562 frames, sourced from the so101 robot. The dataset includes observation states (10-dimensional: position, rotation matrix, gripper), front-view and wrist camera images (480x640, 30fps, AV1 encoded), actions (same dimensions as observation states), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. Data is stored in parquet and MP4 video formats, used for robot imitation learning or robot manipulation tasks.

原始信息汇总

数据集详情：junshin02/so101_pickplace_v2trim_ee_cc_ho135

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/junshin02/so101_pickplace_v2trim_ee_cc_ho135
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集格式：Parquet 文件（data//.parquet）

数据集概述

该数据集是使用 LeRobot（Hugging Face 的机器人学习框架）创建的机器人操作数据集，专注于拾取与放置（pick and place）任务。数据集包含机器人执行任务时的观测数据（状态、图像）和动作数据，适用于机器人学习模型的训练。

数据规模

• 总片段数（episodes）：28
• 总帧数（frames）：13,562
• 总任务数（tasks）：1
• 帧率（fps）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据集划分：训练集（train）包含全部 28 个片段

数据特征

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：10 维
• 含义：三维位置（x, y, z）、旋转矩阵分量（r11, r21, r31, r12, r22, r32）、夹爪开合状态（gripper）

观测图像（observation.images）

• 前视相机（front）：480×640×3（高度×宽度×通道），视频格式，AV1 编码，30 fps
• 腕部相机（wrist）：480×640×3（高度×宽度×通道），视频格式，AV1 编码，30 fps

动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：10 维
• 含义：与观测状态相同，包含位置、旋转矩阵和夹爪控制信号

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

机器人平台

• 机器人类型：so101

可视化

该数据集可通过 LeRobot 的可视化工具进行浏览，可视化链接为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=junshin02/so101_pickplace_v2trim_ee_cc_ho135

引用信息

该数据集暂无 BibTeX 引用信息（[More Information Needed]）。