my_openarm_dataset_20260703_153356

该数据集是一个用于机器人技术的数据集，由LeRobot创建。它包含来自OpenArm Follower机器人的数据，具有以下特征：动作（包括8个关节位置和夹爪位置）、观察状态（关节位置）、来自胸部摄像头（分辨率480x848）和右腕摄像头（分辨率480x640）的视频图像、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集总共有10个episodes，5435帧，1个任务，数据以parquet文件（总大小约100MB）和视频文件（总大小约200MB）存储，帧率为30fps。数据分为训练集（包含所有episodes），适用于机器人控制和模仿学习任务。This dataset is a robotics dataset created by LeRobot. It contains data from the OpenArm Follower robot, with features including actions (comprising 8 joint positions and gripper position), observation states (joint positions), video images from a chest camera (resolution 480x848) and a right wrist camera (resolution 480x640), timestamps, frame indices, episode indices, and more. The dataset consists of 10 episodes, 5435 frames, 1 task, stored in parquet files (total size approximately 100MB) and video files (total size approximately 200MB), with a frame rate of 30fps. The data is divided into a training set (including all episodes) and is suitable for robot control and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集通过 LeRobot 创建

数据集描述

• 主页: 待补充
• 论文: 待补充
• 许可证: Apache-2.0

数据集结构

属性	值
代码库版本	v3.0
帧率 (FPS)	30
总片段数 (Episodes)	10
总帧数 (Frames)	5435
总任务数 (Tasks)	1
块大小 (Chunks Size)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	openarm_follower
数据划分	训练集: 0:10 (全部)
数据文件路径	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频文件路径	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[8]	动作数据，包含7个关节位置 (joint_1.pos ~ joint_7.pos) 和夹爪位置 (gripper.pos)
observation.state	float32	[8]	观测状态，与动作数据相同的8维状态向量
observation.images.chest	视频 (video)	[480, 848, 3]	胸部摄像头图像，分辨率 480x848，3通道，编码为AV1，帧率30 FPS
observation.images.right_wrist	视频 (video)	[480, 640, 3]	右腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3通道，编码为AV1，帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用

• BibTeX: 待补充

---

可视化: 可通过 可视化数据集空间 在线查看该数据集。