rollout_bi_so101_ffp_4cam_60fps_tRTC_20260621_164345

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于双手机器人（bi_so_follower类型）的观测和动作记录。数据集包含10个episodes，总计33671帧，帧率为60fps。观测数据包括12个关节位置状态（如左肩平移、左肩提升、左肘弯曲等）和4个摄像头视频：左摄像头1和左摄像头3的分辨率为480x640，左摄像头4和右摄像头2的分辨率为240x320，所有视频均为彩色（3通道）。动作数据对应12个关节位置控制。此外，数据集还包含干预标志、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式编码为AV1，并分为训练集。许可证为Apache-2.0。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for observation and action recording of dual-arm robots (bi_so_follower type). It contains 10 episodes, totaling 33,671 frames at a frame rate of 60fps. Observation data includes 12 joint position states (such as left shoulder translation, left shoulder lift, left elbow bend, etc.) and 4 camera videos: left camera 1 and left camera 3 have a resolution of 480x640, while left camera 4 and right camera 2 have a resolution of 240x320, all videos are in color (3 channels). Action data corresponds to 12 joint position controls. Additionally, the dataset includes metadata such as intervention flags, timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Data is stored in Parquet format, videos are encoded in MP4 as AV1, and it is divided into a training set. The license is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: rollout_bi_so101_ffp_4cam_60fps_tRTC_20260621_164345
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 33,671
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 60
• 机器人类型: bi_so_follower

数据集划分 (Splits)

• 训练集 (train): 片段 0 到 9 (共10个片段)

数据特征 (Features)

观察状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 变量名: 包含左右臂各6个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)

观察图像 (Observation Images)

• 摄像头数量: 4个
• 摄像头及分辨率:
  • left_camera1: 480×640×3
  • left_camera3: 480×640×3
  • left_camera4: 240×320×3
  • right_camera2: 240×320×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 视频帧率: 60 FPS
• 是否为深度图: 否

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 变量名: 与观察状态对应的12个关节位置控制

其他特征

• 干预标志 (intervention): bool 类型，形状 [1]
• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64 类型，形状 [1]
• 全局索引 (index): int64 类型，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状 [1]

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小 (Chunks size): 1000

引用信息

• BibTeX: 暂无提供 (更多信息待补充)