lerobot_day2_lvl1_2_merge

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，包含30个总片段和11664帧数据，覆盖5个任务。数据以30帧/秒采集，特征包括机器人的6维动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、6维状态观测、侧视和俯视图像视频（分辨率480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约100MB，视频大小约200MB。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing 30 total segments and 11664 frames of data, covering 5 tasks. Data is collected at 30 frames per second, with features including 6-dimensional robot actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), 6-dimensional state observations, side-view and top-view image videos (resolution 480x640, 3 channels), as well as metadata like timestamps, frame index, segment index, and task index. The robot type is so_follower, data is stored in Parquet format, videos in MP4 format, with total data size approximately 100MB and video size about 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：lerobot_day2_lvl1_2_merge

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术 (Robotics)
• 创建工具：基于 LeRobot 构建
• 机器人类型：so_follower

数据集规模

• 总片段数 (Episodes)：30
• 总帧数：11664
• 总任务数：5
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率 (FPS)：30

数据划分

• 训练集 (Train)：片段 0 至 29（共 30 个片段）

数据集特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作数据，包含机器人关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，包含与动作相同的6个关节位置
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧视摄像头视频数据，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	俯视摄像头视频数据，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000 帧

引用信息

目前暂无引用信息（BibTeX 待补充）。