so101_dataset_20260721_105926
收藏Hugging Face2026-07-21 更新2026-07-21 收录
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https://huggingface.co/datasets/hwi12/so101_dataset_20260721_105926
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资源简介：
该数据集是一个专为机器人任务设计的数据集，由LeRobot工具创建。它包含机器人的动作和观测数据：动作数据涵盖6个关节位置（包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测数据包括机器人状态（与动作相同的6个关节位置）以及来自腕部和侧面的视频观测（视频分辨率为480x640，帧率为30帧/秒，采用彩色三通道格式）。此外，数据集还提供时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等元数据。数据集总共有1个episode、368帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，并采用Apache 2.0许可证。
This dataset is designed for robotic tasks and created by the LeRobot tool. It includes robot action and observation data: action data consists of 6 joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); observation data includes robot state (the same 6 joint positions as actions) and video observations from the wrist and side views (with a resolution of 480x640, 30 frames per second, and three-channel color format). Additionally, the dataset provides metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset contains 1 episode, 368 frames, and 1 task, stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower, and it is licensed under Apache 2.0.
提供机构：
hwi12创建时间：
2026-07-21
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：hwi12/so101_dataset_20260721_105926
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建（LeRobot GitHub 地址：https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集结构
- 数据集格式：Parquet 文件，路径为
data/*/*.parquet - 总片段数：1
- 总帧数：368
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率：30 FPS
特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作，包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态观测，字段同 action |
| observation.images.wrist | 视频（h264） | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，帧率 30 FPS |
| observation.images.side | 视频（h264） | [480, 640, 3] | 侧方摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，帧率 30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据划分
- 训练集：索引范围 0:1
机器人类型
- 机器人型号：so_follower
视频编码信息
- 视频编码器：h264
- 像素格式：yuv420p
- 视频分辨率：640x480
- 帧率：30 FPS
- 色彩通道数：3
其他信息
- 主页：[需补充]
- 论文：[需补充]
- 引用 BibTeX：[需补充]
