real01b-square-d2-final-dpvsiql-front50-ours-freecf-dp-heval-s2026070101-policy-rollouts
收藏Hugging Face2026-07-05 更新2026-07-05 收录
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专为机器人学任务设计，特别针对Franka机器人。数据集包含50个episodes和14794个frames，涉及一个任务。数据特征包括机器人状态观测（如笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置等）、动作（如笛卡尔速度、关节速度、夹爪动作等）、奖励、完成标志、干预标志、成功标志等。此外，还包含来自机器人遥测的数据，如电机扭矩、末端执行器wrench，以及来自左腕和侧边摄像头的视频观测。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为15fps。数据集可用于机器人控制、任务学习、强化学习等研究。
This dataset is created by LeRobot and designed for robotics tasks, specifically for the Franka robot. It contains 50 episodes and 14794 frames, involving one task. Data features include robot state observations (such as Cartesian position, joint position, velocity, gripper position, etc.), actions (such as Cartesian velocity, joint velocity, gripper action, etc.), rewards, completion flags, intervention flags, success flags, etc. Additionally, it includes data from robot telemetry, such as motor torque, end-effector wrench, and video observations from left wrist and side cameras. Data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format at a frame rate of 15fps. The dataset can be used for research in robot control, task learning, reinforcement learning, and more.
提供机构：
ankile创建时间：
2026-07-05
原始信息汇总
- 数据集名称: real01b-square-d2-final-dpvsiql-front50-ours-freecf-dp-heval-s2026070101-policy-rollouts
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集概述
该数据集使用 LeRobot 创建，包含由 Franka 机器人执行的策略滚动数据。数据集共包含 50 个片段、总计 14,794 帧，帧率为 15 FPS。数据存储为 Parquet 格式，视频文件为 MP4 格式，使用 AV1 编码。数据文件大小约 100 MB，视频文件大小约 200 MB。
数据集结构
数据集的元信息定义在 meta/info.json 文件中，特征如下：
观测 (Observation)
- observation.state: 机器人的状态，包含 7 个浮点数值：
cart_pos_x,cart_pos_y,cart_pos_z,cart_rot_x,cart_rot_y,cart_rot_z,gripper_position。 - observation.state.cartesian_position: 笛卡尔位置，包含 6 个浮点数值：
x,y,z,roll,pitch,yaw。 - observation.state.joint_position: 关节位置，包含 7 个浮点数值：
joint_0到joint_6。 - observation.state.joint_velocity: 关节速度，包含 7 个浮点数值：
joint_0到joint_6。 - observation.state.cartesian_velocity: 笛卡尔速度，包含 6 个浮点数值：
x,y,z,roll,pitch,yaw。 - observation.state.gripper_position: 夹爪位置，包含 1 个浮点数值：
gripper。 - observation.images.wrist_left: 左侧腕部摄像头图像，视频尺寸 480x640，3 通道，帧率 15 FPS。
- observation.images.side_1: 侧方摄像头图像，视频尺寸 480x640，3 通道，帧率 15 FPS。
动作 (Action)
- action: 动作向量，包含 7 个浮点数值：
vel_x,vel_y,vel_z,vel_roll,vel_pitch,vel_yaw,gripper_action。 - action.cartesian_velocity: 笛卡尔速度动作，包含 6 个浮点数值：
x,y,z,roll,pitch,yaw。 - action.cartesian_position: 笛卡尔位置动作，包含 6 个浮点数值：
x,y,z,roll,pitch,yaw。 - action.joint_velocity: 关节速度动作，包含 7 个浮点数值：
joint_0到joint_6。 - action.joint_position: 关节位置动作，包含 7 个浮点数值：
joint_0到joint_6。 - action.gripper_position: 夹爪位置动作，包含 1 个浮点数值：
gripper。 - action.gripper_velocity: 夹爪速度动作，包含 1 个浮点数值：
gripper。
遥测 (Telemetry)
- telemetry.franka.motor_torques_external: 外部电机扭矩，包含 7 个浮点数值：
joint_0到joint_6。 - telemetry.franka.ee_wrench: 末端执行器力/力矩，包含 6 个浮点数值：
fx,fy,fz,mx,my,mz。 - telemetry.franka.motor_torques_measured: 测量电机扭矩，包含 7 个浮点数值：
joint_0到joint_6。 - telemetry.franka.joint_torques_computed: 计算关节扭矩，包含 7 个浮点数值：
joint_0到joint_6。
其他元数据
- steps_to_go: 剩余步数，1 个整型值。
- source: 数据来源标识，1 个整型值。
- intervention: 干预标志，1 个整型值。
- success: 成功标志，1 个整型值。
- is_valid: 有效标志，1 个整型值。
- reward: 奖励值，1 个浮点值。
- done: 完成标志，1 个整型值。
- policy_id: 策略 ID，1 个整型值。
- round_id: 回合 ID，1 个整型值。
- manifest_idx: 清单索引，1 个整型值。
- nut_x, nut_y, nut_yaw: 螺母位置（x, y, 偏航角），各 1 个浮点值。
- peg_x, peg_y: 插销位置（x, y），各 1 个浮点值。
- timestamp: 时间戳，1 个浮点值。
- frame_index: 帧索引，1 个整型值。
- episode_index: 片段索引，1 个整型值。
- index: 全局索引，1 个整型值。
- task_index: 任务索引，1 个整型值。
数据划分
- 训练集：片段 0 到 49（共 50 个片段）。
