SO101_rubber_duck_picker

该数据集是一个机器人操作数据集，专门用于抓取橡胶鸭的任务。它使用LeRobot框架创建，包含来自so_follower类型机器人的数据。数据集中包括动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（关节位置和来自顶部及腕部摄像头的图像，分辨率为480x640，视频编码为av1，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集共有103个episodes，53190帧，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习和控制研究。

原始信息汇总

• 数据集名称: Luisomoreau/SO101_rubber_duck_picker
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, robotics, lerobot, LeLab
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构:

• 数据格式: Parquet 文件，视频文件为 MP4
• 帧率: 30 FPS
• 数据规模:
  • 总片段数: 103
  • 总帧数: 53190
  • 总任务数: 1
  • 数据分块大小: 1000
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
• 特征:
  • action: 6维浮点数，包含关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
  • observation.state: 6维浮点数，与action结构相同
  • observation.images.Top: 顶部摄像头的视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
  • observation.images.wrist: 腕部摄像头的视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
  • timestamp: 时间戳（浮点数）
  • frame_index: 帧索引（整数）
  • episode_index: 片段索引（整数）
  • index: 索引（整数）
  • task_index: 任务索引（整数）
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集包含全部103个片段

引用信息: 暂缺