aibot2_2026-07-03_grab_bag_from_bottom

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门针对aibot2机器人。它包含38个情节，共4114帧数据，覆盖1个任务，帧率为10fps。数据集被分割为训练集（包含所有情节）。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。数据集包含多个特征：动作数据（16维浮点数组，表示左右机械臂的位置和四元数姿态，以及左右夹爪的位置）、状态观测数据（16维浮点数组，表示左右机械臂的关节位置和夹爪关节位置）、来自四个摄像头（前置、左、右、顶部）的图像观测数据（每个为240x320x3的视频，编码为av1，无音频），以及时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for the aibot2 robot. It contains 38 episodes, totaling 4114 frames of data, covering 1 task, with a frame rate of 10fps. The dataset is split into a training set (including all episodes). The total size of the data files is 100MB, and the total size of the video files is 200MB. The dataset includes multiple features: action data (16-dimensional floating-point arrays, representing the positions and quaternion poses of the left and right robotic arms, as well as the positions of the left and right grippers), state observation data (16-dimensional floating-point arrays, representing the joint positions of the left and right robotic arms and the gripper joint positions), image observation data from four cameras (front, left, right, top; each as a 240x320x3 video, encoded in av1, without audio), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in parquet file format, and the videos are stored in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述：alphabot2/aibot2_2026-07-03_grab_bag_from_bottom

该数据集为机器人操作领域的数据集，由 LeRobot 创建，主要用于机器人抓取任务。

基本信息

• 任务类型：机器人 (robotics)
• 许可协议：Apache-2.0
• 机器人类型：aibot2
• 数据集规模：
  • 总轮次 (episodes)：38
  • 总帧数 (frames)：4114
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
  • 帧率 (fps)：10
• 数据划分：仅包含训练集 (train: 0:38)

数据特征

数据集包含动作、状态观测、多视角图像、时间戳及索引等特征。具体特征维度与命名如下：

特征名称	数据类型	形状	含义
action	float32	(16,)	机器人动作指令，含左右手臂位置、四元数及夹爪位置
observation.state	float32	(16,)	机器人观测状态，含左右关节位置及夹爪位置
observation.images.camera_front	video	(240, 320, 3)	前方摄像头视频，AV1编码
observation.images.camera_left	video	(240, 320, 3)	左侧摄像头视频，AV1编码
observation.images.camera_right	video	(240, 320, 3)	右侧摄像头视频，AV1编码
observation.images.camera_top	video	(240, 320, 3)	顶部摄像头视频，AV1编码
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	轮次索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储结构

• 路径格式：
  • 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：chunks_size = 1000

可视化与引用

• 可视化：可通过 可视化工具 在线查看数据集。
• 引用：暂无提供 BibTeX 引用信息（[More Information Needed]）。