libero_plus_goal_noise_all_sawyer

该数据集是一个基于LeRobot工具创建的机器人控制数据集，专门设计用于机器人学习任务。数据集聚焦于Sawyer机器人，包含多视角视频和状态数据，并具备噪声处理功能。具体特征涵盖观察状态（例如末端执行器状态、关节状态和夹爪状态）、多摄像头图像（包括手腕摄像头、前视摄像头和侧视摄像头拍摄的图像）、动作指令、时间戳、帧索引以及片段索引。数据集规模为806个片段，总计98962帧，涉及10个不同任务，视频帧率为20fps，图像分辨率为256x256。数据以Parquet格式存储，而视频则以MP4格式编码为AV1。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: libero_plus_goal_noise_all_sawyer
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 数据集标签: LeRobot, libero, libero-plus, sawyer, multicam, noise
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 20
• 机器人类型: sawyer
• 总片段数 (total_episodes): 806
• 总帧数 (total_frames): 98962
• 总任务数 (total_tasks): 10
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 约 0 MB (1e-06 MB)
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分割: 训练集 (train) 包含 0 到 806 片段

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	描述
observation.state	float32	(8,)	机器人状态（x, y, z, axis_angle1-3, gripper, gripper）
observation.states.ee_state	float32	(6,)	末端执行器状态（x, y, z, axis_angle1-3）
observation.states.joint_state	float32	(7,)	关节状态（joint_0 至 joint_6）
observation.states.gripper_state	float32	(2,)	夹爪状态（gripper, gripper）
observation.images.image	视频 (video)	(256, 256, 3)	主摄像头图像（RGB，256x256）
observation.images.wrist_image	视频 (video)	(256, 256, 3)	腕部摄像头图像（RGB，256x256）
observation.images.frontview_image	视频 (video)	(256, 256, 3)	前视摄像头图像（RGB，256x256）
observation.images.sideview_image	视频 (video)	(256, 256, 3)	侧视摄像头图像（RGB，256x256）
action	float32	(7,)	动作（x, y, z, axis_angle1-3, gripper）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

视频编码信息

• 视频编码格式: av1
• 像素格式: yuv420p
• 视频帧率: 20 FPS
• 视频分辨率: 256x256
• 颜色通道: 3 (RGB)
• 是否为深度图: 否
• CRF: 30

其他信息

• 论文: 尚未提供 (More Information Needed)
• 主页: 尚未提供 (More Information Needed)
• 引用 BibTeX: 尚未提供 (More Information Needed)
• 可视化: 可通过 可视化工具 查看数据集内容