mimicgen_threading_d0_224x224_mtdit_flow_55k_failure

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：mimicgen_threading_d0_224x224_mtdit_flow_55k_failure
• 许可证：cc-by-4.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot、mimicgen、robosuite、v3.0、rollout、failure、dice-rl
• 数据集路径：https://huggingface.co/datasets/chomeed/mimicgen_threading_d0_224x224_mtdit_flow_55k_failure

数据集结构

数据概览

• 总回合数（Episodes）：100
• 总帧数（Frames）：40,000
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：20
• 机器人类型：Panda
• 数据集分割：仅包含训练集（train: 0:100），共100个回合全部用于训练
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
• 数据存储格式：Parquet文件（chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）及视频文件（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）

数据特征（Features）

动作（Action）

• 维度：7维，数据类型：float32

观测状态（Observation）

• observation.state：37维，float32
• observation.sim_state：45维，float32（仿真状态）
• observation.object：28维，float32（物体状态）
• observation.robot0_eef_pos：3维，float32（末端执行器位置）
• observation.robot0_eef_quat：4维，float32（末端执行器四元数）
• observation.robot0_eef_vel_ang：3维，float32（末端执行器角速度）
• observation.robot0_eef_vel_lin：3维，float32（末端执行器线速度）
• observation.robot0_gripper_qpos：2维，float32（夹爪关节位置）
• observation.robot0_gripper_qvel：2维，float32（夹爪关节速度）
• observation.robot0_joint_pos：7维，float32（关节位置）
• observation.robot0_joint_pos_cos：7维，float32（关节位置余弦）
• observation.robot0_joint_pos_sin：7维，float32（关节位置正弦）
• observation.robot0_joint_vel：7维，float32（关节速度）

图像观测（Image Observation）

• observation.images.agentview：224x224x3，视频格式（AV1编码，20 FPS）
• observation.images.eye_in_hand：224x224x3，视频格式（AV1编码，20 FPS）

其他信息

• reward：1维，float32
• done：1维，bool
• success：1维，bool
• is_first：1维，bool
• is_last：1维，bool
• is_terminal：1维，bool
• source_demo_index：1维，int64（源演示索引）
• timestamp：1维，float32
• frame_index：1维，int64
• episode_index：1维，int64
• index：1维，int64
• task_index：1维，int64

数据集用途

该数据集基于LeRobot框架创建，来源于MimicGen仿真环境，包含穿线（threading）任务的演示数据，属于滚动收集（rollout）的失败案例数据，适用于机器人学习、模仿学习、强化学习（如dice-rl方法）等领域的研究与模型训练。

可视化

数据集支持通过LeRobot的可视化工具进行查看，可在Hugging Face Spaces上直接预览数据集内容。