so101_pickplace_v3_20260716_132204
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot工具创建，是一个专注于机器人拾放任务的数据集。它包含39个回合，总计13341帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据特征包括6维浮点型动作（对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、6维浮点型观测状态（与动作相同的关节位置）、工作空间摄像头视频（分辨率480x640，3通道，30fps），以及时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集用于训练和评估机器人控制模型。
This dataset is created using the LeRobot tool and focuses on robot pick-and-place tasks. It contains 39 episodes, totaling 13341 frames, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Features include 6-dimensional floating-point actions (corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), 6-dimensional floating-point observation states (same joint positions as actions), workspace camera video (resolution 480x640, 3 channels, 30fps), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the dataset is used for training and evaluating robot control models.
数据集概述
- 数据集名称: so101_pickplace_v3_20260716_132204
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率（FPS）: 30
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数（Episodes）: 39
- 总帧数（Frames）: 13,341
- 总任务数（Tasks）: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 数据划分: 训练集包含全部39个片段（索引0至38）
特征（Features）
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 动作数据，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 观测状态，同样包含上述6个关节位置 |
| observation.images.workspace_cam | video | [480, 640, 3] | 工作空间摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
引用信息
- 主页: 暂无
- 论文: 暂无
- 引用格式: BibTeX 信息待补充
