rollout_ruby_glove_cube_in_box_test_20260811_163741

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，主要面向机器人学习与操作任务。

基本信息

• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：roby_glove_ik
• 数据规模：包含 1 个 episode，共 25 帧（frames），任务数量为 1
• 采样频率：30 FPS
• 数据划分：训练集（train）包含从 0 到 1 的数据

数据特征

该数据集包含以下主要特征：

1. 动作与状态（action 和 observation.state）

• 维度：17 维
• 数据类型：float32
• 内容：包括右机械臂末端执行器的位置（pos_x, pos_y, pos_z）、旋转信息（rot_0 至 rot_5）以及手指关节位置（thumb_proxy, thumb_distal, index_proxy, index_distal, middle_proxy, middle_distal, pinkyring_proxy, pinkyring_distal）

2. 图像观测（observation.images）

• 视角：base（基础视角）和 right_wrist（右腕视角）
• 分辨率：256 × 256 像素，3 通道（RGB）
• 编码格式：AV1 视频编码，yuv420p 像素格式
• 帧率：30 FPS

3. 辅助信息

• timestamp：时间戳，float32 类型
• frame_index：帧索引，int64 类型
• episode_index：集数索引，int64 类型
• index：索引，int64 类型
• task_index：任务索引，int64 类型

文件存储

• 数据文件：Parquet 格式，位于 data/ 目录，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，位于 videos/ 目录，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 文件大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 块大小：1000（chunks_size）

引用信息

目前引用信息（BibTeX）尚未提供。