pick_ball_dataset_1_20260808_192445

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：pick_ball_dataset_1_20260808_192445

基本信息

• 数据集名称：pick_ball_dataset_1_20260808_192445
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：由LeRobot创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：39
• 总帧数（Frames）：23,108
• 任务数量：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据划分：训练集（Train）包含全部39个片段

数据集结构

• 数据格式：Parquet文件（data/*/*.parquet）
• 视频格式：MP4文件，使用AV1编码，分辨率为480×640像素，帧率30 FPS
• 机器人类型：so_follower（SO-100系列）

特征字段

动作（Action）和状态观测（Observation.state）：

• 包含6个关节维度：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll和gripper，均为浮点型（float32）

图像观测（Observation.images）：

• workspace：工作区摄像头，分辨率480×640×3
• gripper：夹爪摄像头，分辨率480×640×3
• 均为视频类型，AV1编码，30 FPS

其他字段：

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据集用途

该数据集用于机器人抓取球类物体的任务，适用于机器人学习（Robot Learning）领域的模型训练与评估，特别是模仿学习或强化学习的场景。