franka_push_orange_v2_full
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该数据集是一个机器人学数据集，专门用于Franka Panda机械臂的推橙子任务（franka_push_orange_v2_full）。它基于LeRobot项目创建，包含70个总episodes和28448个总帧，数据以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集的特征包括动作（action）和观察（observation），其中动作和状态观察都包含29个维度，涵盖机械臂的7个关节位置和速度、两个手指位置、末端执行器的位置（x, y, z）、四元数姿态（qx, qy, qz, qw）以及线速度和角速度。观察部分还包括手腕摄像头采集的RGB图像（wrist）和深度图像（wrist_depth），分辨率为480x640，帧率为14fps。数据集用于训练和评估机器人控制模型，支持机器人学习和模仿学习任务。
This dataset is a robotics dataset specifically designed for the Franka Panda robot arms orange pushing task (franka_push_orange_v2_full). It is based on the LeRobot project and contains a total of 70 episodes and 28448 frames, with data stored in parquet format and video files in mp4 format. The dataset features include action and observation, where both action and state observation have 29 dimensions, covering the robot arms 7 joint positions and velocities, two finger positions, end-effector position (x, y, z), quaternion orientation (qx, qy, qz, qw), and linear and angular velocities. The observation part also includes RGB images (wrist) and depth images (wrist_depth) captured by a wrist camera, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 14fps. The dataset is used for training and evaluating robot control models, supporting robot learning and imitation learning tasks.
数据集概述
数据集名称：franka_push_orange_v2_full
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
创建工具：LeRobot
数据集结构
- 总集数（Episodes）：70
- 总帧数（Frames）：28,448
- 总任务数（Tasks）：1
- 帧率（FPS）：14
- 机器人类型：Franka Panda（运动学示教模式，kinesthetic）
- 数据划分：全部70个episode用于训练（train: 0-70）
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
特征（Features）
1. 动作（action）与观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：29维，包含以下7类信息：
- 7个关节位置（panda_joint1.pos ~ panda_joint7.pos）
- 7个关节速度（panda_joint1.vel ~ panda_joint7.vel）
- 2个手指位置（finger1.pos, finger2.pos）
- 末端执行器位置与姿态：x, y, z, qx, qy, qz, qw（四元数）
- 末端执行器线速度：vx, vy, vz
- 末端执行器角速度：vwx, vwy, vwz
2. 观测图像（observation.images）
- wrist（腕部相机）：
- 分辨率：480×640
- 颜色通道：3（RGB）
- 编码：AV1，帧率14 FPS
- wrist_depth（腕部深度相机）：
- 分辨率：480×640
- 颜色通道：3（RGB）
- 编码：AV1，帧率14 FPS
3. 其他特征
- timestamp：时间戳，float32，1维
- frame_index：帧索引，int64，1维
- episode_index：集数索引，int64，1维
- index：全局索引，int64，1维
- task_index：任务索引，int64，1维
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据文件：
meta/info.json（包含版本、特征定义、分割等完整配置）
