get_black_cube_2_20260808_095729

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：get_black_cube_2_20260808_095729

基本信息

• 数据集名称：get_black_cube_2_20260808_095729
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/fabono/get_black_cube_2_20260808_095729

数据规模

• 总回合数（episodes）：10
• 总帧数（frames）：7,956
• 总任务数（tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4格式）
• 采样频率：30 FPS

数据结构与特征

动作（Action）

• 维度：6维（float32）
• 包含关节：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper（均为位置控制）

状态观测（Observation State）

• 维度：6维（float32），与动作维度一致
• 包含关节：同动作关节配置

图像观测（Observation Images）

摄像机视角	分辨率	通道数	视频编码	像素格式	帧率
Wrist（腕部相机）	480×640	3（RGB）	AV1	yuv420p	30 FPS
Top（顶部相机）	480×640	3（RGB）	AV1	yuv420p	30 FPS

注：两个视角的图像均非深度图（is_depth_map: false），视频无音频。

其他元数据

• timestamp：float32，帧时间戳
• frame_index：int64，帧索引
• episode_index：int64，回合索引
• index：int64，全局索引
• task_index：int64，任务索引

机器人类型

• 机器人型号：SO_Follower（SO-ROBOT 跟随臂）

数据划分

• 训练集：全部10个回合（splits: train 0:10）
• 未提供测试集/验证集划分

数据存储格式

• 结构化数据：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件：meta/info.json

其他说明

• 该数据集可在线可视化：访问 可视化空间
• 引用信息：暂未提供（BibTeX 待补全）