black_tray_grasp_focus_v1_20260707_211330
收藏资源简介：
该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人抓取任务。它包含13个episodes，总计7787帧，涉及单一任务。数据特征涵盖动作（如6个关节位置）、观测状态（如6个关节位置）、手腕和前方视角的图像（分辨率为480x640，帧率为30fps，视频编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集以parquet格式存储，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。机器人类型为so_follower，适用于机器人学习和控制任务。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot grasping tasks. It contains 13 episodes, totaling 7787 frames, involving a single task. The data features include actions (such as 6 joint positions), observation states (such as 6 joint positions), images from wrist and front perspectives (with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and video encoding as av1), as well as metadata like timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The robot type is so_follower, and it is suitable for robot learning and control tasks.
数据集概览
- 数据集名称:
black_tray_grasp_focus_v1_20260707_211330 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人（robotics）
- 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建
数据集统计信息
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总帧数 | 7,787 |
| 总片段数 | 13 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 机器人类型 | so_follower |
数据集结构
特征（Features）:
- 动作（action）: 6 维浮点数组，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置指令
- 观测状态（observation.state）: 6 维浮点数组，与动作维度相同，反映各关节位置
- 观测图像（observation.images）:
- wrist: 腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
- front: 前方摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
- 时间戳（timestamp）: 浮点数，单元素
- 帧索引（frame_index）: 整数，单元素
- 片段索引（episode_index）: 整数，单元素
- 索引（index）: 整数，单元素
- 任务索引（task_index）: 整数，单元素
数据存储格式:
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据分块大小: 1,000
数据集划分
- 训练集: 全部 13 个片段（索引 0 到 12）用于训练
引用
论文引用信息暂缺（[More Information Needed]）。
