libero_plus_spatial_lightinggrid_all_iiwa_failures

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 libero_plus_spatial_lightinggrid_all_iiwa_failures，由 LSY-lab 创建，使用 LeRobot 框架生成，主要用于机器人领域的研究。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, libero, libero-plus, iiwa, multicam, lightinggrid
• 机器人类型: iiwa

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 142
• 总帧数 (Frames): 26,546
• 总任务数 (Tasks): 9
• 数据分割: 仅包含训练集 (train)，范围 0:142

数据特征

该数据集包含多模态观测数据，具体特征如下：

状态信息 (State):

• observation.state: 包含8维数据，涵盖位置 (x, y, z)、轴角 (axis_angle1-3) 以及两个夹爪 (gripper) 信息
• observation.states.ee_state: 末端执行器状态，6维数据，包含位置和轴角
• observation.states.joint_state: 关节状态，7维数据，对应7个关节 (joint_0 至 joint_6)
• observation.states.gripper_state: 夹爪状态，2维数据，包含两个夹爪信息

视觉观测 (Images，均为256x256 RGB视频):

• observation.images.image: 主摄像头视角
• observation.images.wrist_image: 腕部摄像头视角
• observation.images.frontview_image: 前视摄像头视角
• observation.images.sideview_image: 侧视摄像头视角

动作信息 (Action):

• action: 7维数据，包含位置、轴角和夹爪控制信息

其他元数据:

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 整体索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

技术规格

• 采样频率 (FPS): 20
• 视频编码: AV1，分辨率256x256，RGB格式
• 数据格式: Parquet文件，视频以MP4格式存储
• 数据集总大小: 约100 MB
• 代码库版本: v3.0