rollout_vla0_Relational_Placement_90s_20260828_142625

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含10个机器人操作任务的示例，共1580帧，动作空间为6自由度关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪），观测包括相同的6维关节状态以及两个摄像头（腕部摄像头和中间摄像头）的RGB图像（分辨率480x640），帧率为10fps，机器人类型为so_follower。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 10 examples of robot manipulation tasks with a total of 1580 frames. The action space is 6-DoF joint positions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper). The observations include the same 6-dimensional joint states and RGB images (resolution 480x640) from two cameras (wrist camera and middle camera), with a frame rate of 10fps, and the robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 justintiensmith/rollout_vla0_Relational_Placement_90s_20260828_142625，是一个用于机器人学习（Robotics）领域的数据集，基于 Hugging Face 的 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 数据格式: Parquet（data/*/*.parquet）
• 配置文件: default

数据集结构

• 数据版本: v3.0
• 采样频率 (fps): 10
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Total Episodes): 10
• 总帧数 (Total Frames): 1580
• 总任务数 (Total Tasks): 10
• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 文件）
• 数据划分: 仅包含训练集（train），共 0 至 10 个片段

数据特征 (Features)

该数据集包含以下特征字段：

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位姿
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作指令具有相同的物理量定义
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头拍摄的视频帧（AV1 编码）
observation.images.middle	video	[480, 640, 3]	中部摄像头拍摄的视频帧（AV1 编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间定义（6维）：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

图像数据规格：

• 分辨率: 480x640x3
• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 视频帧率: 10 fps

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供。

注：数据集详情页提供了可视化工具（Visualize this dataset），可通过 Hugging Face Spaces 访问。