demos_stackblocks_20260701_143339
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人演示数据集，使用LeRobot创建，专注于机器人操作任务。数据集包含9个剧集，共6961帧，以30帧每秒的速率记录。特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自顶部和手腕摄像头的图像观察（分辨率为480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集主要用于训练，支持机器人学习和控制任务。
This dataset is a robot demonstration dataset created using LeRobot, focusing on robot manipulation tasks. It contains 9 episodes with a total of 6961 frames, recorded at 30 frames per second. Features include robot actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), observation states (joint positions identical to actions), image observations from top and wrist cameras (with a resolution of 480x640, 3-channel color video), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The dataset is primarily used for training and supports robot learning and control tasks.
数据集概述
- 数据集名称：demos_stackblocks_20260701_143339
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (robotics)
- 标签：LeRobot
- 创建工具：基于 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：so_follower
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 动作：包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置。 |
| observation.state | float32 | [6] | 观测状态：包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置。 |
| observation.images.top | 视频 | [480, 640, 3] | 顶部摄像头图像（高度480，宽度640，3通道），AV1编码，30 FPS。 |
| observation.images.wrist | 视频 | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像（高度480，宽度640，3通道），AV1编码，30 FPS。 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
统计信息
- 总片段数 (episodes)：9
- 总帧数 (frames)：6961
- 总任务数 (tasks)：1
- 数据块大小 (chunk size)：1000
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据划分 (Splits)
- 训练集 (train)：片段 0 到 8（共9个片段，全部用于训练）
