pick_1

该数据集是使用LeRobot平台创建的机器人学数据集，专门用于机器人抓取任务（pick_1）。它包含机器人的动作和观测数据：动作数据为9维浮点数，表示机械臂的6个关节位置（包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）以及x、y和theta方向的速度。观测数据包括9维状态信息（与动作数据相同）和两个摄像头视频流（前视和腕部摄像头），视频分辨率为480x640，3通道，帧率为25fps。数据集还包含时间戳、帧索引、回合索引等元数据。总规模为13个回合，6400帧，1个任务，数据文件总大小约300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB）。机器人类型为lekiwi_client。该数据集主要用于训练和评估机器人控制模型，特别是基于视觉的抓取操作。

原始信息汇总

数据集概述：RobotSo101/pick_1

该数据集是一个用于机器人操作任务的Robotics数据集，基于LeRobot框架创建，遵循Apache-2.0许可证。

数据集结构

• 数据格式：数据文件以 Parquet 格式存储（路径：data/*/*.parquet），视频文件以 MP4 格式存储（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）。
• 帧率：25 FPS。
• 数据集规模：
  • 总片段数（Episodes）：13
  • 总帧数（Frames）：6400
  • 总任务数（Tasks）：1
  • 数据文件大小：约100 MB
  • 视频文件大小：约200 MB
• 数据集划分：全部13个片段用于训练（train）。
• 机器人类型：lekiwi_client。

特征字段说明

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(9,)	机器人动作指令，包含6个机械臂关节位置（arm_*）和3个速度指令（x.vel, y.vel, theta.vel）
observation.state	float32	(9,)	机器人状态观测，与动作维度一致
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，编码为AV1，25 FPS，YUV420P色彩格式，非深度图
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，参数同前置摄像头
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（该数据集中仅1个任务）

引用说明

该数据集的 BibTeX 引用信息暂缺。