red_cube_into_white_box_v8_curtain_20260814_153625

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含30个片段，共20428帧，帧率为20fps。特征包括6维关节位置的动作和观测状态，以及两个摄像头（手腕和顶部）的RGB图像（480x640，HEVC编码），还有时间戳、帧索引等元数据。机器人类型为so_follower。数据集对应于将红色方块放入白色盒子的任务。This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing 30 episodes with a total of 20,428 frames at 20 fps. The features include 6-dimensional joint position actions and observation states, as well as RGB images (480x640, HEVC encoded) from two cameras (wrist and top), along with metadata such as timestamps and frame indices. The robot type is so_follower. The dataset corresponds to the task of placing a red cube into a white box.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: red_cube_into_white_box_v8_curtain_20260814_153625
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件（data//.parquet）
• 总片段数（Episodes）: 30
• 总帧数（Frames）: 20,428
• 任务总数: 1
• 数据分块大小: 1,000 帧/块
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集（train）: 0-30，即全部30个片段用于训练

传感器与特征

动作与状态（Action & State）

• 执行器名称: so_follower（共6个自由度）
• 动作特征（6维）:
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部垂直抬升位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）
• 数据类型: float32

观察图像（Observation Images）

• 两个摄像头视角:
  • observation.images.wrist: 腕部摄像头
  • observation.images.top: 顶部摄像头
• 图像规格:
  • 分辨率: 480×640 像素（高×宽）
  • 通道数: 3（RGB彩色）
  • 编码: HEVC (h265)
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 20 FPS
  • 深度映射: 否（普通彩色图像）

时间与索引信息

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 整体索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据集应用场景

该数据集适用于机器人操控任务，具体任务为将红立方体放入白色盒子中（涉及窗帘场景，从名称推测可能是模拟或真实环境中的遮挡物处理任务），可用于训练基于视觉的机器人操控模型。