200epPOKAchto_20260606_180517
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人任务设计。数据集包含20个总集数，总计16884帧数据，数据以parquet文件和视频文件格式存储。特征包括动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置，均为浮点型）、观察状态数据（与动作数据相同）、来自三个摄像头的视频观察（每个摄像头分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps，使用h264编码），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据按块组织，训练集包含所有20集。数据集结构详细，适用于机器人学习和控制研究。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks. It contains a total of 20 episodes, with 16884 frames of data stored in parquet and video file formats. Features include action data (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position, all as floating-point numbers), observation state data (same as action data), video observations from three cameras (each with a resolution of 480x640, 3 channels, 30fps frame rate, encoded with h264), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, and the data is organized in chunks, with the training set including all 20 episodes. The dataset structure is detailed and suitable for robot learning and control research.
数据集概述
- 数据集名称：200epPOKAchto_20260606_180517
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 总集数（episodes）：20
- 总帧数：16884
- 总任务数：1
- 帧率（fps）：30
- 机器人类型：so_follower
- 数据划分：所有数据用于训练（train: 0:20）
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态：与action相同位姿 |
| observation.images.camera1 | 视频（h264） | [480, 640, 3] | 相机1图像，帧率30 |
| observation.images.camera2 | 视频（h264） | [480, 640, 3] | 相机2图像，帧率30 |
| observation.images.camera3 | 视频（h264） | [480, 640, 3] | 相机3图像，帧率30 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 集数索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
文件大小
- 数据文件：约100 MB（Parquet格式）
- 视频文件：约200 MB（MP4格式，H.264编码）
数据路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可在线可视化该数据集：可视化链接
