demo_src_square_task_D0_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper

这是一个用于机器人模仿学习的数据集，由LeRobot工具创建。数据集包含500个episodes，总计75248帧，覆盖单一任务。数据以20帧每秒的速率采集，包括动作、观察状态（如末端执行器位置、关节位置、夹爪状态）、以及来自agentview和wrist视角的视频图像。数据集采用Apache 2.0许可证，适用于跨体现机器人学研究，并支持多模态数据处理。This is a dataset for robot imitation learning, created by the LeRobot tool. The dataset contains 500 episodes, totaling 75,248 frames, covering a single task. Data is collected at a rate of 20 frames per second and includes actions, observation states (such as end-effector position, joint positions, gripper status), and video images from agentview and wrist perspectives. The dataset uses the Apache 2.0 license, is suitable for cross-embodied robotics research, and supports multimodal data processing.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: demo_src_square_task_D0_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, mimicgen, lerobot, robotics, cross-embodiment, robosuite

数据集基本信息

• 数据集框架: 基于 LeRobot 创建
• 机器人类型: 跨具身 (cross_embodiment)
• 总片段数 (episodes): 500
• 总帧数 (frames): 75,248
• 总任务数: 1
• 数据分块大小 (chunk size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 20
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 500 个片段

数据结构

数据以 Parquet 格式存储（路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet），视频以 MP4 格式存储（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）。

特征字段

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[7]	动作：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
observation.state	float32	[2]	状态：zero0, zero1
observation.eef	float32	[7]	末端执行器位姿：eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w
observation.gripper	float32	[6]	夹爪位置：gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5
observation.joint	float32	[7]	关节位置：joint_pos_0 至 joint_pos_6
observation.eef_gripper	float32	[13]	末端执行器位姿与夹爪位置拼接
observation.joint_gripper	float32	[13]	关节位置与夹爪位置拼接
observation.images.agentview	video	[256, 256, 3]	智能体视角 RGB 图像，分辨率 256x256，编码为 AV1，20 FPS
observation.images.wrist	video	[256, 256, 3]	腕部视角 RGB 图像，分辨率 256x256，编码为 AV1，20 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

• 论文: 暂无信息
• 主页: 暂无信息
• BibTeX: 暂无信息