rh20t_cfg4

这是一个用于机器人技能学习的综合数据集，包含2182个episodes和1272711帧图像，仅包含RGB图像（无深度信息），帧率为10fps，使用UR5机器人类型，有9个摄像头流。数据来源于RH20T数据集，并已重新格式化为LeRobot v3格式。数据集采用双许可证，根据场景不同分为CC BY-SA 4.0（允许商业使用）和CC BY-NC 4.0（仅限非商业使用）。数据集包含人类-机器人交互内容，可能涉及人脸和语音等敏感信息。This is a comprehensive dataset for robot skill learning, containing 2182 episodes and 1272711 frames of images, which only include RGB images (without depth information), with a frame rate of 10fps, using the UR5 robot type, and featuring 9 camera streams. The data is sourced from the RH20T dataset and has been reformatted into the LeRobot v3 format. The dataset adopts a dual license, divided according to scenarios into CC BY-SA 4.0 (allowing commercial use) and CC BY-NC 4.0 (for non-commercial use only). The dataset includes human-robot interaction content, which may involve sensitive information such as faces and voice.

原始信息汇总

数据集概述：rh20t_cfg4 — RH20T → LeRobot v3 (ur5)

基本信息

• 任务类型：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot, rh20t, robotics, manipulation
• 数据格式：非官方的 LeRobot Dataset v3 重构版本，仅包含 RGB 图像（无深度信息）。
• 数据规模：2182 个片段（episodes），总计 1,272,711 帧，帧率 10 fps。
• 机器人类型：ur5（Universal Robots UR5 机械臂）
• 摄像头流：9 个摄像头流（cam_<serial> 图像序列）

数据组成

• 观测状态（observation.state）：7 维末端执行器位姿 + 6 维关节角度 + 1 维夹爪状态
• 力与力矩（observation.force / torque）：3 维力 + 3 维力矩
• 机器人末端力（observation.robot_ft）：6 维力/力矩数据
• 动作（action）：下一时刻 7 维末端执行器位姿 + 1 维夹爪状态
• 评分（meta.rating）：标签评分
• 图像（observation.images.cam_<serial>）：9 个摄像头视角的视频帧

许可证

该数据集沿用 RH20T 的逐场景双许可证机制：

• 场景 0001–0005：CC BY-SA 4.0（允许商业使用，需署名并相同方式共享）
• 场景 0006–0010：CC BY-NC 4.0（仅限非商业使用）
• 每个片段的来源文件夹记录在 meta/rh20t_episodes.json 中，可通过 folder 字段判断对应的许可证。

敏感内容提醒

数据集中包含志愿者录制的人机交互场景，可能涉及人脸（视频）和语音（音频侧信道），请避免直接查看或分享敏感内容，仅用于模型训练目的。

出处与引用

• 原始数据集：RH20T（Fang et al., RH20T: A Comprehensive Robotic Dataset for Learning Diverse Skills in One-Shot, arXiv:2307.00595）
• 项目主页：https://rh20t.github.io/
• 原始 API：https://github.com/rh20t/rh20t_api
• 非官方重构代码：https://github.com/lvjonok/rh20t-lerobot-port