CoHuB-2-agents
收藏资源简介：
CoHuB — 双智能体人形机器人协作数据集 (Unitree G1 × 2)。该数据集包含8个双机器人协作任务，共计480次遥操作演示，总帧数为231,834帧（50fps）。每个任务文件夹是一个独立的LeRobot v2.1数据集，具有固定的训练/验证分割（训练50个episode，验证10个episode）。两名操作员使用Meta Quest 3头显分别操控一个机器人，通过联邦双进程Isaac Sim连接。每个episode包含三个相机视角：每个机器人的第一人称视角（ego view）和一个固定场景相机，其中两个第一人称视角同时提供RGB和深度图像，共计5个视频流。任务包括：Handover（交接）、Pouring（倒水）、FrameHang（挂框）、CoCarry（协作搬运）、TableAlign（桌子对齐）、TrashCollection（垃圾收集）、CoPouring（协作倒水）、CartService（推车服务）。数据集遵循Apache-2.0许可。
CoHuB — Dual-Agent Humanoid Robot Collaboration Dataset (Unitree G1 × 2). This dataset contains 8 dual-robot collaboration tasks, with a total of 480 teleoperation demonstrations and 231,834 frames (50fps). Each task folder is an independent LeRobot v2.1 dataset with a fixed train/validation split (50 training episodes, 10 validation episodes). Two operators use Meta Quest 3 headsets to control one robot each, connected via a federated dual-process Isaac Sim. Each episode includes three camera views: a first-person view (ego view) for each robot and a fixed scene camera. The two first-person views provide both RGB and depth images, resulting in 5 video streams. Tasks include: Handover, Pouring, FrameHang, CoCarry, TableAlign, TrashCollection, CoPouring, and CartService. The dataset is licensed under Apache-2.0.
CoHuB — 2-agent humanoid collaboration (Unitree G1 × 2)
数据集概述
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/meat000124/CoHuB-2-agents
- 任务类型：robotics（机器人）
- 标签：robotics、imitation-learning、teleoperation、humanoid、multi-agent、manipulation、isaac-lab、LeRobot、depth、rgbd
- 许可证：Apache-2.0
- 数据规模：n<1K
- 数据格式：LeRobot v2.1
数据采集方式
- 8 个双机器人协作任务
- 480 条遥操作演示（共计 231,834 帧，50 fps）
- 每项任务为独立文件夹中的 LeRobot v2.1 数据集，采用固定的 train 50 / val 10 划分
- 两名操作员通过 Meta Quest 3 头显各操控一台机器人，运行于联邦式双进程 Isaac Sim 链路
数据内容特征
- 每个 episode 包含三个相机视角：每台机器人的 ego 视角（第一人称）加一个固定场景相机
- 共 5 路视频流
- 两路 ego 视角同时携带深度信息与 RGB
任务列表
| 任务 | 文件夹 | Episodes | Frames | 视频流 | 大小 |
|---|---|---|---|---|---|
| Handover | handover/ |
60 | 19,468 | 5 | 0.78 GB |
| Pouring | pouring/ |
60 | 16,216 | 5 | 0.64 GB |
| FrameHang | framehang/ |
60 | 16,101 | 5 | 0.69 GB |
| CoCarry | cocarry/ |
60 | 32,785 | 5 | 1.58 GB |
| TableAlign | tablealign/ |
60 | 50,306 | 5 | 2.42 GB |
| TrashCollection | trashcollection/ |
60 | 23,220 | 5 | 1.15 GB |
| CoPouring | copouring/ |
60 | 8,977 | 5 | 0.53 GB |
| CartService | cartservice/ |
60 | 64,761 | 5 | 2.84 GB |
配置（Configs）
共 8 个配置，每个任务对应一个配置，各自包含 train 与 val 两个划分：
handoverpouringframehangcocarrytablealigntrashcollectioncopouringcartservice
每个配置的 data_files 路径基于对应的任务文件夹，train 划分为 episode_00000 至 episode_00004，val 划分为 episode_00005。
加载单个任务
下载： bash hf download meat000124/CoHuB-2-agents --repo-type dataset --include "cocarry/*" --local-dir CoHuB
Python 加载： python from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset ds = LeRobotDataset("meat000124/CoHuB-2-agents", root="CoHuB/cocarry")
每个文件夹都是完整、自包含的 LeRobot v2.1 数据集（含 meta/、data/、videos/）。
版本记录
- 2026-09-11，第二次上传：CoCarry 与 TableAlign 的 RGB 视频使用场景纹理重新渲染（首次 09-11 上传时为无纹理）。Parquet 数据、深度视频与任务卡片未变。
- 2026-09-11：CoCarry、CoPouring 和 TableAlign 被替换：其任务定义被修订，各 60 条 episode 全部重新采集与渲染。其余五个任务未变。
- 2026-09-10：首次发布，八个任务均为首次采集版本。仍可通过 revision
70e607a9e584781fc30829b1cff568b28da010be获取（hf download ... --revision 70e607a9e584781fc30829b1cff568b28da010be）。
许可证
Apache-2.0，与各任务卡片一致。
