mhbench_doorpassage_test

Name: mhbench_doorpassage_test
Creator: meat000124
Published: 2026-08-20T20:27:04+08:00

Hugging Face2026-08-20 更新2026-08-20 收录

多机器人协作门通道

人形机器人远程操作

数据链接：

https://huggingface.co/datasets/meat000124/mhbench_doorpassage_test 数据链接链接失效反馈

官方服务：

资源简介：

MHBench — Door Passage (G1 × 2) 数据集：60个成功的双操作员演示，任务为Isaac-DoorPassage-G1x2-v0：两个Unitree G1人形机器人将奖杯在两个房间之间移动——一个机器人开门，另一个机器人从底座上举起奖杯，穿过门道，然后将奖杯放置在远端的交付台上。每个机器人由一名人类操作员控制，操作员均佩戴Meta Quest 3头显，通过联邦双进程Isaac Sim链接进行远程操作。数据集包含43,397帧，以50 Hz采样，总时长14.5分钟的模拟演示。

MHBench — Door Passage (G1 × 2) dataset: 60 successful dual-operator demonstrations for the task Isaac-DoorPassage-G1x2-v0: two Unitree G1 humanoid robots move a trophy between two rooms — one robot opens the door, the other robot lifts the trophy from the base, passes through the doorway, and places the trophy on the far delivery table. Each robot is controlled by a human operator wearing a Meta Quest 3 headset, teleoperated via a federated dual-process Isaac Sim link. The dataset contains 43,397 frames sampled at 50 Hz, totaling 14.5 minutes of simulated demonstrations.

提供机构：

meat000124

创建时间：

2026-08-20

原始信息汇总

MHBench — Door Passage (G1 × 2) 数据集概述

基本信息

许可证: Apache-2.0
任务类型: 机器人学（Robotics）
标签: 机器人学、模仿学习、远程操作、人形机器人、多智能体、操作、移动、Isaac-Lab、LeRobot、深度、RGBD
数据规模: 少于 1K 样本

任务描述

该数据集包含 60 个成功的双操作员演示，场景为 Isaac-DoorPassage-G1x2-v0 任务：两台 Unitree G1 人形机器人协作，将一座奖杯从一间房间搬运至另一间房间。其中一台机器人负责开门，另一台负责将奖杯从基座上抬起、穿过门口并放置在远端房间的交付台上。每位操作员通过 Meta Quest 3 头显远程操控一台机器人，在联邦双进程 Isaac Sim 环境下完成。共 43,397 帧，采样频率 50 Hz，演示总时长 14.5 分钟。

数据划分

划分	集数	帧数	说明
`train`	0–49	36,934	50 个演示
`val`	50–59	6,463	最后记录的 10 个演示

划分为时间顺序而非随机划分，val 是采集序列的尾部。

数据格式与布局

格式: LeRobot v2.1，包含 parquet 行、H.264 视频和 meta/ 目录
存储结构:
- meta/info.json、modality.json、episodes.jsonl、tasks.jsonl、mhbench_provenance.json
- data/chunk-000/ 包含 60 个 parquet 文件
- videos/chunk-000/ 包含 5 类 H.264 视频流
- configs/operators.yaml 提供元数据整数代码的解释

状态与动作空间

状态（每台机器人 43 个关节角度）:

左/右腿: 6+6 维
腰部: 3 维
左/右臂: 7+7 维
左/右手: 7+7 维（拇指、中指、食指关节）

动作（每台机器人 35 维）:

左/右臂: 7+7 维关节目标（绝对位置）
左/右手: 7+7 维关节目标
腰部: 3 维关节目标
base_height_command: 1 维（髋部高度，米）
navigate_command: 3 维（vx, vy, wz 速度命令）

关键特性:

腿部包含在状态中但不在动作中，通过速度命令控制
9 个命令维度在整个数据集中保持不变（含两台机器人的 base_height_command 和机器人 A 的全部 7 维右手目标）
额外的未使用维度包括手腕姿态、根部姿态、相机姿态、扳手力、物体姿态和磁锁状态

语言指令

包含三条指令（任务整体描述 + 机器人 A 和 B 各自的指令），以行索引形式存储在 tasks.jsonl 中：

整体: 打开门并将奖杯穿过门口放到远端房间的台座上
A: 走到门边，拉开并保持门敞开等待伙伴
B: 握住奖杯手柄将其从基座抬起，穿过敞开的门，放在绿色台座上

演示统计

指标	范围	中位数
帧数	586–1,020	699（14.0 秒）
奖杯向远端房间移动（X 轴）	+2.34–+2.96 m	+2.54 m
奖杯横向移动（Y 轴）	+0.24–+0.78 m	+0.42 m
奖杯峰值高度	0.67–0.82 m	0.73 m
机器人 A 基座位移	1.99–3.01 m	2.68 m
机器人 B 基座位移	2.73–2.99 m	2.83 m
B 手部与奖杯接触时间比	0–83%（左），0–81%（右）	68%（左），61%（右）
A 手部与奖杯接触	0%	0%
A 手部接触门把手	6.5–58%	11%

场景随机化

取件基座位置: X ∈ (−0.22, +0.35) m，Y ± 0.26 m
奖杯起始位置跨度: X 方向 0.54 m，Y 方向 0.50 m
交付台位置: ±0.03 m 随机
机器人出生位置固定: A 在 x = −0.60，B 在 x = −1.85

门的状态与协作

门是双关节结构（把手和铰链）
60/60 次演练中把手都被转动，铰链均达到 150° 停止位
但仅 11/60 次被标记为 opened_by_a（定义为铰链越过 1.0 rad 时 A 仍握持把手）
门的状态信息未导出到 parquet 文件中

视觉数据

5 个 H.264 视频流，240×320 分辨率:

视频键	说明
`ego_a`	操作员 A 所控机器人的视角
`ego_b`	操作员 B 所控机器人的视角
`scene`	固定的第三人称视角（89.9° 宽视角）
`depth.ego_a`	A 视角的深度图（米，无损）
`depth.ego_b`	B 视角的深度图