ffw_sg2_rev1_0607_box_lift_hh

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门针对ffw_sg2_rev1型号的机器人。数据集包含20个episodes，总帧数为11496，帧率为30fps，分为一个训练集。数据以parquet格式存储，并包含60个视频文件。数据集的特征包括时间戳、帧索引、episode索引、索引、任务索引，以及来自三个摄像头的观察图像（头部摄像头分辨率为376x672，左腕和右腕摄像头分辨率均为240x424），观察状态包含19个关节状态（如左臂、右臂、头部和提升关节），动作数据也包含19个相应的关节控制值。这些数据用于机器人任务的学习和仿真。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ffw_sg2_rev1_0607_box_lift_hh
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: ffw_sg2_rev1
• 总幕数 (Episodes): 20
• 总帧数 (Frames): 11496
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 帧率 (FPS): 30
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据划分

• 训练集 (Train): 所有 20 幕 (索引 0 到 19)

特征字段

字段名	数据类型	形状 (Shape)	说明
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	幕索引
index	int64	(1,)	整体索引
task_index	int64	(1,)	任务索引
observation.images.cam_head	video	(376, 672, 3)	头部摄像头图像，编码 libx264，yuv420p
observation.images.cam_wrist_left	video	(240, 424, 3)	左手腕摄像头图像，编码 libx264，yuv420p
observation.images.cam_wrist_right	video	(240, 424, 3)	右手腕摄像头图像，编码 libx264，yuv420p
observation.state	float32	(19,)	机器人状态，包含左右臂各7个关节、左右夹爪各1个关节、头部2个关节、升降1个关节
action	float32	(19,)	动作指令，维度与状态相同

状态/动作维度说明 (19维)

• arm_l_joint1 到 arm_l_joint7: 左臂7个关节
• gripper_l_joint1: 左夹爪关节
• arm_r_joint1 到 arm_r_joint7: 右臂7个关节
• gripper_r_joint1: 右夹爪关节
• head_joint1, head_joint2: 头部2个关节
• lift_joint: 升降关节