eval_exp9_sc2var_grasp_the_large_box_20260527-171730
收藏资源简介：
该数据集是通过LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制任务，具体任务为抓取大盒子。数据集包含一个总时长为2277帧的单个任务，数据以parquet文件格式存储。特征包括动作（action）和观察（observation）：动作有6个维度，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）；观察包括状态（与动作相同维度）和三个视角的图像（前视、顶视和夹爪视角），图像分辨率为480x640，帧率为30fps，采用AV1编解码器。数据集还包括时间戳、帧索引、任务索引等元数据，适用于机器人学习和控制算法的训练与评估。
This dataset is a robotics dataset created via LeRobot, specifically designed for robot control tasks, with the particular task being grasping a large box. It contains a single task with a total duration of 2277 frames, stored in parquet file format. Features include action and observation: actions have 6 dimensions corresponding to robot joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); observations include state (same dimensions as actions) and images from three perspectives (frontal, top, and gripper views), with image resolution of 480x640, frame rate of 30fps, using the AV1 codec. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and task indices, making it suitable for training and evaluating robot learning and control algorithms.
数据集概述
- 数据集名称: eval_exp9_sc2var_grasp_the_large_box_20260527-171730
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集详情
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数 (Episodes): 1
- 总帧数: 2277
- 总任务数: 1
- 块大小 (Chunks Size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集划分: 训练集 (
train) 包含所有数据（索引 0 到 1）
数据结构与特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 动作信号，包含 6 个关节：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 观测状态，与动作信号结构相同，包含 6 个关节 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前方摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS |
| observation.images.gripper | video | [480, 640, 3] | 夹爪摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 数据索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
可视化
- 可通过 可视化数据集 在线查看数据集内容。
引用
- 暂无具体的 BibTeX 引用信息（[更多信息待补充]）。
