ffw_sg2_rev1_HUNHYEOK_LEFT

这是一个基于LeRobot框架创建的机器人学习数据集，专门针对ffw_sg2_rev1双手机器人。数据集包含20个训练episodes，总计15009帧和60个视频，数据以parquet格式组织，视频为MP4格式，帧率为30fps。数据特征包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引，以及观测数据：来自头部摄像头（分辨率376x672，3通道）和两个腕部摄像头（分辨率240x424，3通道）的图像，以及机器人状态（19个关节位置，包括左右臂、夹持器和头部关节）和动作（同样为19个关节控制值）。数据集主要用于机器人控制和学习任务，许可证为Apache-2.0。

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称：ffw_sg2_rev1_HUNHYEOK_LEFT
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：基于 LeRobot 构建
• 机器人类型：ffw_sg2_rev1

数据集规模

指标	数值
总片段数（episodes）	20
总帧数（frames）	15,009
总任务数	1
总视频数	60
总数据块数	1
数据块大小	1,000
帧率（fps）	30
训练集划分	20个片段全部用于训练（0:20）

数据集结构

• 数据文件格式：Parquet 文件，路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件格式：MP4 视频，路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 数据特征：

1. 时间与索引信息

特征名称	数据类型	维度	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

2. 观测图像（Observation Images）

特征名称	图像尺寸 (H x W x C)	视频编码	说明
observation.images.cam_head	376 x 672 x 3	libx264，yuv420p	头部摄像头
observation.images.cam_wrist_left	240 x 424 x 3	libx264，yuv420p	左手腕摄像头
observation.images.cam_wrist_right	240 x 424 x 3	libx264，yuv420p	右手腕摄像头

3. 观测状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：19
• 包含关节：
  • 左臂关节：arm_l_joint1 ~ arm_l_joint7（7个关节）
  • 左夹爪关节：gripper_l_joint1（1个）
  • 右臂关节：arm_r_joint1 ~ arm_r_joint7（7个关节）
  • 右夹爪关节：gripper_r_joint1（1个）
  • 头部关节：head_joint1、head_joint2（2个）
  • 升降关节：lift_joint（1个）

4. 动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：19
• 关节名称与观测状态完全一致，涵盖左右臂、左右夹爪、头部及升降关节的动作指令。