grasp_dataset
收藏资源简介：
该数据集使用 LeRobot 框架创建，针对机器人操作任务（抓取）进行收集。数据以 episode 为单位组织，共包含 20 个 episode，总计 11947 帧，对应单一任务。每条数据记录包括：机器人关节动作（6 维，包含肩关节、肘关节、腕关节和夹爪）、机器人状态（同样 6 维）、机器人视角图像（640×480 RGB，AV1 编码，30fps）、顶部视角图像（同样规格）、时间戳、帧索引、episode 索引、任务索引和全局索引。图像数据以视频形式存储，动作和状态为浮点型序列。机器人类型为 so100。数据集划分为训练集（20 个 episode）。许可证为 Apache-2.0。该数据集适用于模仿学习、机器人操控策略训练等任务。
This dataset is created using the LeRobot framework, collected for robotic manipulation tasks (grasping). The data is organized by episodes, containing 20 episodes with a total of 11947 frames for a single task. Each data record includes: robot joint actions (6-dimensional, including shoulder, elbow, wrist, and gripper), robot state (also 6-dimensional), robot view images (640×480 RGB, AV1 encoded, 30fps), top view images (same specification), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and global indices. Image data is stored as video, actions and states are float sequences. The robot type is so100. The dataset is split into training set (20 episodes). License is Apache-2.0. This dataset is suitable for imitation learning, robot manipulation policy training, etc.
数据集概述
- 数据集名称: grasp_dataset
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 数据集版本: v3.0
- 帧率 (fps): 30
- 机器人类型: so100
- 总回合数 (total_episodes): 20
- 总帧数 (total_frames): 11947
- 总任务数 (total_tasks): 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据分割: 训练集 (train) 包含 20 个回合
特征信息
- 动作 (action): 形状为 [6]，包含 6 个关节控制信号（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper），数据类型为 float32，帧率 30
- 观察-状态 (observation.state): 形状为 [6]，与动作相同的 6 个关节状态，数据类型为 float32，帧率 30
- 观察-图像-机器人视角 (observation.images.robot): 视频数据，尺寸 480x640x3，帧率 30，编码格式为 av1，像素格式 yuv420p
- 观察-图像-顶部视角 (observation.images.top): 视频数据，尺寸 480x640x3，帧率 30，编码格式为 av1，像素格式 yuv420p
- 时间戳 (timestamp): 形状为 [1]，数据类型 float32
- 帧索引 (frame_index): 形状为 [1]，数据类型 int64
- 回合索引 (episode_index): 形状为 [1]，数据类型 int64
- 索引 (index): 形状为 [1]，数据类型 int64
- 任务索引 (task_index): 形状为 [1]，数据类型 int64
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，分块大小为 1000 - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- BibTeX: [需要更多信息]
