pick_only
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
likaizhen创建时间：
2026-08-18
原始信息汇总
数据集概述：likaizhen/pick_only
基本信息
- 数据集名称：pick_only
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 可视化地址：可视化工具
数据集结构
- 总回合数（Episodes）：10
- 总帧数（Frames）：624
- 总任务数：1
- 数据采样频率（FPS）：10
- 数据分割：仅包含训练集（train），范围为
0:10
数据特征
动作数据（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：4维
- 字段含义：
delta_x、delta_y、delta_z（位移变化量）和gripper（夹爪状态）
观测数据（Observation）
| 特征 | 类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.images.front |
视频 | 3×128×128 | 前置摄像头图像，AV1 编码，10 FPS |
observation.images.wrist |
视频 | 3×128×128 | 腕部摄像头图像，AV1 编码，10 FPS |
observation.state |
float32 | 18维 | 机器人状态信息 |
其他特征
- 奖励（next.reward）：float32，1维
- 结束标志（next.done）：bool，1维
- 补充信息：
complementary_info.discrete_penalty，float32，1维 - 时间戳（timestamp）：float32，1维
- 帧索引（frame_index）：int64，1维
- 回合索引（episode_index）：int64，1维
- 索引（index）：int64，1维
- 任务索引（task_index）：int64，1维
文件存储
- 数据文件格式：Parquet，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件格式：MP4，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
