dg5f_ur5e_newcable1s
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
Kaz55创建时间：
2026-08-03
原始信息汇总
数据集概述：Kaz55/dg5f_ur5e_newcable1s
基本信息
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 数据集创建工具：LeRobot
- 机器人类型：dg5f_ur5e（UR5e机械臂搭配DG5F灵巧手）
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 31 |
| 总帧数 | 55,082 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 采样频率 | 30 FPS |
| 训练集划分 | 0:31（全部用于训练） |
数据特征
状态与动作数据（均为26维float32向量）
- action：26维动作数据（UR5e 6维 + DG5F 20维）
- observation.state：26维状态观测数据
- observation.velocity：26维速度数据
- observation.effort：26维力矩/力数据
视觉观测（4路相机，均为视频格式，AV1编解码）
| 相机名称 | 分辨率 | 说明 |
|---|---|---|
| realsense1 | 480×640×3 | RealSense相机1，RGB图像 |
| realsense2 | 480×640×3 | RealSense相机2，RGB图像 |
| gelsight1 | 375×500×3 | GelSight触觉传感器1，RGB图像 |
| gelsight2 | 375×500×3 | GelSight触觉传感器2，RGB图像 |
所有视频均为30 FPS，yuv420p像素格式，3通道RGB。
其他元数据
- timestamp：时间戳（float32，1维）
- frame_index：帧索引（int64，1维）
- episode_index：片段索引（int64，1维）
- index：全局索引（int64，1维）
- task_index：任务索引（int64，1维）
数据存储格式
- Parquet文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本：v3.0
- 分块大小：1000
数据集用途
该数据集结合了UR5e机械臂与DG5F灵巧手，包含多模态感知信息（RGB视觉+触觉），适用于机器人操作相关的模仿学习、强化学习等研究任务。
