so101_pickplace_front_wrist_camera_yellow-trajectory

该数据集是一个用于机器人学的数据集，由LeRobot创建。它包含60个片段，总计18000帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集专为单一任务设计，使用so101_follower机器人类型。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括6维浮点动作和观察状态（对应机器人的肩部、肘部、腕部和夹爪位置）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。此外，还提供多个图像/视频观察：主摄像头（MAIN_CAM）和副摄像头（SEC_CAM）的视频数据（分辨率480x640，3通道，30fps），以及轨迹图像（trajectory，分辨率480x640，3通道）。数据集适用于机器人控制、视觉导航和机器学习研究。

This dataset is designed for robotics and created by LeRobot. It contains 60 segments, totaling 18,000 frames, with data file size of 100MB, video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. The dataset is tailored for a single task and uses the so101_follower robot type. Data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format. Features include 6-dimensional floating-point actions and observation states (corresponding to the robots shoulder, elbow, wrist, and gripper positions), timestamps, frame index, segment index, index, and task index. Additionally, multiple image/video observations are provided: video data from the main camera (MAIN_CAM) and secondary camera (SEC_CAM) (resolution 480x640, 3 channels, 30fps), as well as trajectory images (resolution 480x640, 3 channels). The dataset is suitable for robot control, visual navigation, and machine learning research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_pickplace_front_wrist_camera_yellow-trajectory
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集详情

• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建，来源于 Hugging Face 的 LeRobot 项目。
• 机器人类型：so101_follower
• 总片段数：60
• 总帧数：18,000
• 总任务数：1
• 数据块大小：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据集划分

• 训练集：使用全部60个片段（索引0-59），无独立测试集或验证集。

数据结构

数据集包含以下特征字段：

• 动作（action）：6维浮点数组，包含机器人关节位置指令（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）。
• 观察状态（observation.state）：6维浮点数组，与动作特征定义相同，表示机器人当前关节状态。
• 时间戳（timestamp）：浮点数，记录帧的时间。
• 帧索引（frame_index）：整数，帧在数据集中的顺序编号。
• 片段索引（episode_index）：整数，标识所属的片段。
• 全局索引（index）：整数，全局唯一的帧标识。
• 任务索引（task_index）：整数，标识任务类型。
• 主摄像头图像（observation.images.MAIN_CAM）：视频数据，分辨率480x640，3通道，使用AV1编解码，30 FPS。
• 副摄像头图像（observation.images.SEC_CAM）：视频数据，分辨率480x640，3通道，使用AV1编解码，30 FPS。
• 轨迹图像（observation.images.trajectory）：图像数据，分辨率480x640，3通道，用于可视化轨迹。

数据存储

• 数据文件：以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件：以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

引用信息

• 引用格式：BibTeX 引用信息未提供，标记为“更多信息所需”。