so101_pickplace

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含6个episodes，2166帧，12个视频。数据集记录了机器人动作和状态观察，具体包括肩部、肘部、手腕和夹爪的位置信息，以及顶部和腕部的图像观察。视频分辨率为1080x1920，帧率为30fps。

This is a robotics-related dataset created using LeRobot. It contains 6 episodes, 2166 frames and 12 videos. The dataset records robot motion and state observations, specifically including the positional information of the shoulder, elbow, wrist and gripper, as well as image observations from the top and wrist. The video resolution is 1080x1920, and the frame rate is 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so101_pickplace
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数: 6
• 总帧数: 2166
• 总任务数: 1
• 总视频数: 12
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:6)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images.top 和 observation.images.wrist)
  • 数据类型: video
  • 形状: [1080, 1920, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 1080
    • 宽度: 1920
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 无音频
• 时间戳 (timestamp)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 片段索引 (episode_index)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]