so101_cubes_marker_merge_all

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学数据集，专注于机器人操作任务。数据集包含784个任务片段，总计778,945帧，帧率为30fps。数据特征包括机器人动作（如肩部、肘部、腕部关节位置和夹爪位置）、观测状态（关节位置）、以及来自顶部、腕部和侧面视角的图像观测（分辨率480x640，RGB三通道）。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式（AV1编码）存储。数据集适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉任务的研究和开发。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: dpak0724/so101_cubes_marker_merge_all
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 784
• 总帧数 (Frames): 778,945
• 总任务数 (Tasks): 4
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分:
  • 训练集 (Train): 0 至 784（所有片段）

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包括：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态，字段同 action
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧面摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用说明

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