ssd_grasping_success

该数据集是一个机器人技术数据集，使用LeRobot工具创建，专注于真实世界机器人操作任务。数据包括机器人的观察状态（如关节位置、笛卡尔位置、夹爪位置）、动作（如关节速度、笛卡尔速度、末端执行器姿态）、奖励信号、任务成功标志，以及来自三个摄像头的图像数据（wrist_left、exterior_1_left、exterior_2_left）。数据集以15fps的帧率记录，总共有25个episodes和5252帧，机器人类型为Franka。数据以parquet格式存储，适用于机器人学习、强化学习和计算机视觉任务。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on real-world robot manipulation tasks. It includes robot observations (such as joint positions, Cartesian positions, gripper positions), actions (such as joint velocities, Cartesian velocities, end-effector poses), reward signals, task success flags, and image data from three cameras (wrist_left, exterior_1_left, exterior_2_left). The dataset is recorded at 15fps, with a total of 25 episodes and 5252 frames, using a Franka robot. Data is stored in parquet format and is suitable for robot learning, reinforcement learning, and computer vision tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: ssd_grasping_success
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, droid, real, panda
• 创建方式: 使用 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 25
• 总帧数 (Frames): 5252
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率: 15 FPS

数据划分

• 训练集: 包含全部 25 个片段（索引 0 至 24）

机器人平台

• 机器人类型: Franka (熊猫机械臂)

数据结构

数据集包含以下特征（Features），分为观测 (Observation)、动作 (Action)、奖励 (Reward) 和元信息 (Metadata)：

• 观测 (Observation):

  • 状态 (State):
    • observation.state.gripper_position: 夹爪位置 (1维)
    • observation.state.cartesian_position: 笛卡尔位置与姿态 (6维: x, y, z, roll, pitch, yaw)
    • observation.state.joint_position: 关节位置 (7维: 关节0-6)
    • observation.state: 聚合状态 (8维: 7个关节 + 夹爪)
  • 图像 (Images):
    • observation.images.wrist_left: 左腕部摄像头视频 (分辨率: 180x320, 3通道, AV1编码)
    • observation.images.exterior_1_left: 外部摄像头1左侧视频 (分辨率: 180x320, 3通道, AV1编码)
    • observation.images.exterior_2_left: 外部摄像头2左侧视频 (分辨率: 180x320, 3通道, AV1编码)
  • 相机外参:
    • camera_extrinsics.wrist_left: 左腕部相机外参 (6维)
    • camera_extrinsics.exterior_1_left: 外部摄像头1外参 (6维)
    • camera_extrinsics.exterior_2_left: 外部摄像头2外参 (6维)

• 动作 (Action):

  • action.gripper_position: 夹爪位置控制 (1维)
  • action.gripper_velocity: 夹爪速度控制 (1维)
  • action.cartesian_position: 笛卡尔位置控制 (6维)
  • action.cartesian_velocity: 笛卡尔速度控制 (6维)
  • action.joint_position: 关节位置控制 (7维)
  • action.joint_velocity: 关节速度控制 (7维)
  • action.ee_pose: 末端执行器位姿 (7维: x, y, z, roll, pitch, yaw, 夹爪)
  • action: 聚合动作 (8维: 7个关节 + 夹爪)

• 奖励与成功标志:

  • reward: 奖励信号 (浮点型)
  • is_episode_successful: 片段是否成功 (布尔型)

• 元信息:

  • is_first, is_last, is_terminal: 帧阶段标志 (布尔型)
  • language_instruction: 语言指令 (字符串)
  • timestamp: 时间戳
  • frame_index: 帧索引
  • episode_index: 片段索引
  • index: 全局索引
  • task_index: 任务索引