reBot_packingbreakfast_all
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数据集概述
数据集名称：reBot_packingbreakfast_all
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
机器人类型：seeed_b601_dm_follower
数据集规模与结构
- 总序列数（episodes）：52
- 总帧数：71,349
- 总任务数：1
- 帧率（fps）：30
- 数据分块大小：1000
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 数据集拆分：全部用于训练（train: 0-52）
数据特征
动作特征（action）
- 数据类型：float32
- 维度：7
- 包含：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_yaw.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：7
- 包含：与动作特征相同的7个关节位置
观测图像（observation.images）
数据集包含三个摄像头视角的图像数据：
-
cam0（高清摄像头）
- 分辨率：1080×1920×3（RGB）
- 编码格式：AV1
- 帧率：30 fps
- 无音频
-
cam1（高清摄像头）
- 分辨率：1080×1920×3（RGB）
- 编码格式：AV1
- 帧率：30 fps
- 无音频
-
cam2（720p摄像头）
- 分辨率：720×1280×3（RGB）
- 编码格式：AV1
- 帧率：30 fps
- 无音频
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：序列索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式） - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）
