trossen_ai_solo_ope355gui

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人（Robotics）领域的研究与开发。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 机器人类型: trossen_ai_solo

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 10
• 总帧数（Frames）: 3541
• 总任务数（Tasks）: 1
• 总视频数（Videos）: 20
• 总块数（Chunks）: 1
• 块大小（Chunk Size）: 1000
• 帧率（FPS）: 30
• 数据划分: 全部10个片段用于训练集（train: 0:10）

数据特征

• 动作与状态: 均为7维float32数组，对应7个主关节（main_joint_0至main_joint_6），用于表征机器人关节控制信息。
• 图像观测:
  • cam_high: 高位摄像头，视频分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。
  • cam_wrist: 腕部摄像头，视频分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。
• 其他字段: 包含时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、全局索引（index）、任务索引（task_index）等元数据。

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet，以Parquet格式存储。
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4，以MP4格式存储视频数据。