consistent-block-pick-and-place-into-basket-large

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含160个episodes，83011帧数据，4个任务。数据格式为parquet，包含动作、观测状态、图像（手腕和世界视角）等多种特征。具体来说，动作和观测状态特征包括6个浮点型数据，分别对应机器人的各个关节位置。图像特征包括手腕和世界视角的视频数据，分辨率为480x640，3通道，帧率为25fps。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：consistent-block-pick-and-place-into-basket-large
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：160
• 总帧数：83,011
• 总任务数：4
• 帧率（FPS）：25
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 分块大小：1000

数据分割

• 训练集：片段索引 0 至 159（共160个片段，全部用于训练）

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作：肩部pan、肩部lift、肘部flex、腕部flex、腕部roll、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态：与动作相同的6个维度
observation.images.wrist	视频	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像（高度480，宽度640，3通道）
observation.images.world	视频	(480, 640, 3)	世界摄像头图像（高度480，宽度640，3通道）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

视频信息

• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 是否为深度图：否
• 通道数：3
• 是否包含音频：否

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。