eraser_stack_20260718_175437

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学数据集，专门用于机器人控制与视觉任务。数据集包含20个episodes，总计5904帧数据，数据以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集的特征包括机器人的动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（同样6个关节位置）、来自前方和腕部摄像头的图像观测（分辨率480x640，30帧每秒，h264编码，非深度图），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，所有数据均用于训练任务。数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习、视觉导航和控制算法研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: eraser_stack_20260718_175437
• 创建者: makermods
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot, makermods, openbooth, MakerLab

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (总任务数): 20 个片段
• 总帧数: 5904 帧
• 总任务数: 1 个

数据特征

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	动作指令，包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	(6,)	观测到的机器人状态，同样包含6个关节位置
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前方摄像头视频，H264编码，30fps，480x640分辨率
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，H264编码，30fps，480x640分辨率
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	数据索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据拆分

• 训练集 (train): 包含全部 20 个片段 (索引 0 到 19)

数据文件

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据块大小: 1000 帧/块