eval_battery190_3_cams_3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，属于机器人领域的数据集，采用特定的LeRobot格式进行组织。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, belonging to the robotics field and organized in the specific LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: eval_battery190_3_cams_3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建方式: 使用 LeRobot 平台创建

数据结构

该数据集包含机器人的动作和观测数据，结构如下：

特征 (Features)

• 动作 (action): 6 维浮点数组，表示机器人各关节位置，包括：

  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

• 观测状态 (observation.state): 同样为 6 维浮点数组，描述与动作相同的关节位置。

• 观测图像 (observation.images): 包含三个摄像头视角的 RGB 视频数据：

  • top: 顶部视角，分辨率 480×640×3
  • side: 侧面视角，分辨率 480×640×3
  • wrist: 腕部视角，分辨率 480×640×3

• 其他字段:

  • timestamp: 时间戳 (float32)
  • frame_index: 帧索引 (int64)
  • episode_index: 情节索引 (int64)
  • index: 数据索引 (int64)
  • task_index: 任务索引 (int64)

文件结构

• 数据文件: parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: mp4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置: 包含一个默认配置，数据文件为 data/*/*.parquet

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30

引用

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