eval_so101-boccia-throw5

该数据集使用LeRobot框架创建，包含so_follower机器人的5个演示片段（共2127帧），任务数量为1。数据特征包括6维关节角度动作和状态，以及两个摄像头（前视640x480，手腕320x240）的视频流，帧率为30fps。所有数据作为训练集使用，存储为parquet格式（视频为MP4），许可证为Apache-2.0。This dataset is created using the LeRobot framework, containing 5 demonstration episodes (2127 frames total) of the so_follower robot with a single task. The data features include 6-dimensional joint angle actions and states, as well as video streams from two cameras (front view 640x480, wrist 320x240) at 30 fps. All data is used as the training set, stored in parquet format (videos in MP4), under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：yutofujita/eval_so101-boccia-throw5

许可证：Apache 2.0

任务类别：机器人（Robotics）

标签：LeRobot

数据集描述

该数据集通过 LeRobot 框架创建，用于机器人操控任务评估，专注于地滚球（Boccia）投掷场景。数据集包含 1 个任务，共计 5 个演示回合（episodes）、2127 帧数据，并已划分为训练集（包含全部 5 个回合）。

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 代码库版本：v3.0
• 总回合数：5
• 总帧数：2127
• 任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据特征

数据集包含以下特征：

特征名称	类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令（6 个关节）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测（6 个关节）
observation.images.front	视频	(480, 640, 3)	前置摄像头（AV1 编码，30 FPS，无音频）
observation.images.wrist	视频	(240, 320, 3)	腕部摄像头（AV1 编码，30 FPS，无音频）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作与状态维度（6 个关节）：

• shoulder_pan.pos（肩部水平转动）
• shoulder_lift.pos（肩部垂直转动）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。